可移动装置的控制方法、控制装置以及可移动系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113848916A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111146763.3(22)申请日2021.09.28(71)申请人深圳市联洲国际技术有限公司地址518000广东省深圳市南山区高新技术园区科发路1号富利臻大厦5楼(72)发明人林文义(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人霍文娟(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称可移动装置的控制方法、控制装置以及可移动系统(57)摘要本申请提供了一种可移动装置的控制方法、控制装置以及可移动系统。可移动装置的控制方法包括：接收目标对象的定位信息；根据定位信息，确定目标对象的第一位置信息；根据第一位置信息，控制可移动装置移动，以使得移动后的可移动装置与目标对象的距离小于预定距离。应用本申请的控制方法，目标对象即使不在可移动装置的视距范围或声音接收范围内，该可移动装置仍可对被陪护人进行定位跟踪，解决了现有技术中陪护机器人对被陪护人的定位跟踪的局限性较大的问题，从而保证了可移动装置对目标对象跟踪陪护的效果较好。CN113848916ACN113848916A权利要求书1/2页1.一种可移动装置的控制方法，其特征在于，包括：接收目标对象的定位信息；根据所述定位信息，确定所述目标对象的第一位置信息；根据所述第一位置信息，控制所述可移动装置移动，以使得移动后的所述可移动装置与所述目标对象的距离小于预定距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动装置包括沿预定方向排列的多个信号接收设备，根据所述定位信息，确定所述目标对象的第一位置信息，包括：获取偏差信息，所述偏差信息包括相位差以及对应的第一距离，所述相位差为所述预定方向上的两个所述信号接收设备接收所述定位信息的相位差，所述第一距离为所述相位差对应的两个所述信号接收设备之间的距离；获取所述目标对象与所述可移动装置的第二距离；根据所述偏差信息以及所述第二距离，确定所述第一位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定方向有多个，分别为相互垂直的第一方向、第二方向以及第三方向，获取偏差信息，包括：分别获取所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向对应的所述相位差；获取各所述相位差对应的所述第一距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括发送时间，获取所述目标对象与所述可移动装置的第二距离，包括：获取所述定位信息的接收时间以及所述定位信息的传播速度；根据所述发送时间、所述接收时间以及所述传播速度，确定所述第二距离。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述偏差信息以及所述第二距离，确定所述第一位置信息，包括：根据所述相位差、对应的所述第一距离以及所述第二距离，确定所述目标对象偏离所述预定方向的角度信息；根据所述角度信息以及所述第二距离，确定所述第一位置信息。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位信息为无线信息，接收目标对象的定位信息，包括：接收所述目标对象对应的随身设备发出的初始无线信息；对所述初始无线信息进行预定处理，得到所述无线信息，所述预定处理包括解调。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息，控制所述可移动装置移动，包括：获取所述可移动装置的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，生成预定路径；控制所述可移动装置按照所述预定路径移动。8.一种可移动装置的控制装置，其特征在于，包括：接收单元，用于接收目标对象的定位信息；确定单元，用于根据所述定位信息，确定所述目标对象的第一位置信息；控制单元，用于根据所述第一位置信息，控制所述可移动装置移动，以使得移动后的所述可移动装置与所述目标对象的距离小于预定距离。2CN113848916A权利要求书2/2页9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。10.一种可移动系统，其特征在于，包括：可移动装置；控制器，与所述可移动装置连接，所述控制器包括控制程序，所述控制程序用于执行1至7中任一项所述的方法。3CN113848916A说明书1/10页可移动装置的控制方法、控制装置以及可移动系统技术领域[0001]本申请涉及智能陪护领域，具体而言，涉及一种可移动装置的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器以及可移动系统。背景技术[0002]目前陪护机器人对被陪护人的定位跟踪大部分基于对被陪护人的脸部识别或人声识别。采用人脸识别技术对被陪护人进行定位跟踪的陪护机器人，采用在陪护机器人上安装图像传感器来捕获图像，通过对图像进行处理