自移动装置控制方法、装置、系统、介质及自移动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114291083A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202210032544.0(22)申请日2022.01.12(71)申请人未岚大陆（北京）科技有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园·北领地A-1楼2层203(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构北京合智同创知识产权代理有限公司11545代理人李杰(51)Int.Cl.B60W30/095(2012.01)权利要求书3页说明书15页附图3页(54)发明名称自移动装置控制方法、装置、系统、介质及自移动装置(57)摘要本公开实施例提供了一种自移动装置控制方法、装置、系统、介质及自移动装置，包括：获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据；根据传感数据，确定第一工作区域内的活体目标对应的位置信息；根据活体目标对应的位置信息，对第一工作区域进行聚集检测，聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集；基于聚集检测的结果，控制自移动装置的运行。本公开实施例可以使得自移动装置遇到活体目标时运行和避障的方式更合理，从而满足实际需求，并在自移动装置工作时有效保证其自身和其周围物体的安全。CN114291083ACN114291083A权利要求书1/3页1.一种自移动装置控制方法，包括：获取至少一个传感器采集的自移动装置在的第一工作区域内的传感数据；根据所述传感数据，确定所述第一工作区域内的活体目标对应的位置信息；根据所述活体目标对应的位置信息，对所述第一工作区域进行聚集检测，所述聚集检测用于确定第一工作区域是否存在多个活体目标聚集；基于所述聚集检测的结果，控制所述自移动装置的运行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述聚集检测的结果，控制所述自移动装置的运行，包括：若所述第一工作区域内存在多个活体目标聚集，根据所述多个活体目标对应的位置信息确定第一危险区域，控制所述自移动装置偏离所述第一危险区域。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制所述自移动装置偏离所述第一危险区域，包括：控制所述自移动装置移动至第二工作区域，所述第二工作区域不包括所述第一危险区域，且不包括所述第一工作区域。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述活体目标对应的位置信息，对所述第一工作区域进行聚集检测，包括：根据所述活体目标对应的位置信息，确定活体目标的数量和活体目标彼此之间的距离；若所述第一工作区域内至少存在预设数量个彼此之间的距离小于预设距离阈值的活体目标且持续时间大于预设时间阈值，则所述聚集检测的结果为第一工作区域内存在多个活体目标聚集，反之则所述聚集检测的结果为第一工作区域内不存在多个活体目标聚集，其中，所述预设数量大于或者等于2。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述聚集检测的结果，控制所述自移动装置的运行，还包括：若所述第一工作区域内不存在多个活体目标聚集，且所述第一工作区域内存在活体目标时，根据所述活体目标的位置信息，确定所述活体目标的速度信息，以及所述活体目标在第一预设时间内的移动距离；根据所述速度信息和所述移动距离，控制所述自移动装置的运行。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述移动速度和所述移动距离，控制所述自移动装置的运行，包括：根据活体目标的移动速率和所述移动距离对所述活体目标进行活跃状态检测，所述活跃状态检测用于确定所述活体目标是否处于活跃状态；基于所述活跃状态检测的结果，控制所述自移动装置的运行；其中，当所述移动速率大于第一速率阈值且所述移动距离大于第一距离阈值，则所述活跃状态检测的结果为所述活体目标处于活跃状态；若所述移动速率小于或等于第一速率阈值或者所述移动距离小于或等于第一距离阈值，则所述活跃状态检测的结果为所述活体目标不处于活跃状态。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述活跃状态检测的结果，控制所述自移动装置的运行，包括：2CN114291083A权利要求书2/3页若所述活体目标不处于所述活跃状态，控制所述自移动装置停止运行；或者，若所述活体目标不处于所述活跃状态，根据所述位置信息确定所述活体目标与所述自移动装置之间的距离，并控制所述自移动装置在所述距离小于第一距离阈值前进行转向，以避免所述自移动装置与所述活体目标接触。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述活跃状态检测的结果，控制所述自移动装置的运行，还包括：若所述活体目标处于所述活跃状态，根据所述活体目标的位置信息确定所述活体目标在当前位置的第一速度，并获取所述自移动装置在当前位置的第二速度；根据所述第一速度和所述第二速度对所述活体目标进行碰撞风险检测，所述碰撞风险检测用于确定所述自移动装置与所述活体目标是否会发