一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110843944A(43)申请公布日2020.02.28(21)申请号201910892807.3(22)申请日2019.09.20(71)申请人广东工业大学地址510062广东省广州市大学城外环西路100号(72)发明人许东亮张学习安昱明梁士流(74)专利代理机构广东广信君达律师事务所44329代理人余胜茂(51)Int.Cl.B62D55/065(2006.01)B62D55/08(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘(57)摘要本发明公开了一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，包括机架和安装于机架上的主履带驱动装置以及摆臂传动装置，摆臂传动装置包括摆臂支架，摆臂履带驱动轮，摆臂履带惰轮，摆臂履带，第二电机，可旋转安装于机架上且与第二电机的转轴固定连接的第二主同步带轮，可旋转安装于机架上的第二从同步带轮，与第二主同步带轮和第二从同步带轮传动连接的第二同步带，摆臂支架与第二从同步带轮同轴连接且同步运动。本发明通过第二电机控制整个摆臂支架的摆动角度，使得在主履带和摆臂履带同时旋转的过程中，能随时根据地形的要求调节摆臂的角度，从而使得机器人能有效和快速地翻越障碍物，灵活性高、稳定性和可靠性高。CN110843944ACN110843944A权利要求书1/1页1.一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，其特征在于，包括机架和安装于机架上的主履带驱动装置以及摆臂传动装置，所述主履带驱动装置包括安装于机架上的第一电机，可旋转安装于机架上且与第一电机的转轴固定连接的第一主同步带轮，可旋转安装于机架上的第一从同步带轮，与第一主同步带轮和第一从同步带轮传动连接的第一同步带，与第一从同步带轮固定连接的主履带驱动轮，与主履带驱动轮传动连接的主履带，以及可旋转安装于机架上且用于支撑主履带的第一负重轮；所述摆臂传动装置包括摆臂支架，可旋转安装于摆臂支架上且与第一从同步带轮同步连接的摆臂履带驱动轮，可旋转安装于摆臂支架上的摆臂履带惰轮，与摆臂履带驱动轮和摆臂履带惰轮传动连接的摆臂履带，安装于机架上的第二电机，可旋转安装于机架上且与第二电机的转轴固定连接的第二主同步带轮，可旋转安装于机架上的第二从同步带轮，以及与第二主同步带轮和第二从同步带轮传动连接的第二同步带，所述摆臂支架与第二从同步带轮同轴连接且同步运动。2.根据权利要求1所述的一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，其特征在于，所述第一电机设为两个而分别驱动主履带和摆臂履带，以控制底盘的行驶和转向。3.根据权利要求1所述的一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，其特征在于，所述第二电机设为四个而分别驱动四个摆臂支架的摆动角度。4.根据权利要求1或3所述的一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，其特征在于，所述摆臂支架上设有用于支撑摆臂履带的第二负重轮。5.根据权利要求1至3任一所述的一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，其特征在于，所述第一电机和第二电机为行星减速电机。6.根据权利要求1所述的一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，其特征在于，所述第一电机的转轴通过涨紧套与第一主同步带轮固定连接。7.根据权利要求1所述的一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘，其特征在于，所述第二电机的转轴通过涨紧套与第二主同步带轮固定连接。2CN110843944A说明书1/4页一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘技术领域[0001]本发明涉及一种机器人运动底盘，尤其是指一种履带摆臂式的救援机器人运动底盘。背景技术[0002]随着机器人领域技术的不断突破,机器人在现代社会被越来越多地应用于灾害救援中。当发生灾难后，救援人员常常因为灾后环境的复杂导致救援行动无法正常快速展开，从而使受灾人员的生命安全受到威胁，救援机器人的出现为救援行动提供了一个新思路。而救援机器人在探索救援环境时，可能面临各种地形带来的挑战，比如斜坡、高台、楼梯或者沟壑等。因此，救援机器人需要设计适合各种地形的行走机构。[0003]在目前现有的救援机器人中，因为履带式机器人有着较好的越障能力而被广泛使用，其中带摆臂的履带机器人更是有着强大的越障能力。但目前的带摆臂的履带式机器人往往无法单独控制各个摆臂的角度，限制了机器人的灵活度，使得机器人在翻越瓦砾、沟壑等复杂的灾后地形时存在难度大、稳定性和可靠性差的问题。发明内容[0004]本发明的目的在于解决现有带摆臂的履带式机器人往往无法单独控制各个摆臂的角度，限制了机器人的灵活度，使得机器人在翻越瓦砾、沟壑等复杂的灾后地形时存在难度大、稳定性和可靠性差的问题，提供一种控制方便、灵活性高、稳定和可靠的履带摆臂式的救援机器人运动底盘。[0005]本发明的目的可采用以下技术方案来达到：[0006]一