一种商品载运减震自动抓取机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106927250A(43)申请公布日2017.07.07(21)申请号201710109153.3(22)申请日2017.02.27(71)申请人西安交通大学地址710049陕西省西安市碑林区咸宁西路28号(72)发明人郭婷杨荣杨坚杨虎蒋邦亮黎江华白文杰(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200代理人安彦彦(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种商品载运减震自动抓取机器人(57)摘要一种商品载运减震自动抓取机器人，包括运动机构和设置在运动机构上的抓取机构，其中运动机构包括底盘以及对称设置在底盘上的两个结构相同的X型减震系统模块；抓取机构包括机械臂运动模块以及设置在机械臂运动模块上用于抓取包裹的机械臂抓手模块；底盘的一侧设置有两个麦克纳姆全向轮，另一侧对称设置两个麦克纳姆全向轮；预设包裹相应坐标位置，机器人收到取包裹指令后将自动运行到包裹周围，将其抓起并摆放到平台上。之后按设定运动到指定位置，完成商品载运过程，本发明机构简单紧凑易于实现，可在配送点以及库房等场所取放包裹，减轻快递员包裹配送工作的负担，以及在配送点自提时，包裹短距离点对点的输送工作。CN106927250ACN106927250A权利要求书1/2页1.一种商品载运减震自动抓取机器人，其特征在于，包括运动机构和设置在运动机构上的抓取机构，其中运动机构包括底盘以及对称设置在底盘上的两个结构相同的X型减震系统模块；抓取机构包括机械臂运动模块以及设置在机械臂运动模块上用于抓取包裹的机械臂抓手模块；底盘的一侧设置有两个麦克纳姆全向轮(27)，另一侧对称设置两个麦克纳姆全向轮(27)；X型减震系统模块包括两个直流伺服电机(30)、两根主轴(15)以及设置在底盘上的两个交叉成X型的第一杆(23)和第二杆(22)，第一杆(23)顶端通过弹簧阻尼避震器(25)与第二杆(22)的底端相连；第二杆(22)顶端通过弹簧阻尼避震器与第一杆(23)的底端相连；第一杆(23)的底部设置有电机座(29)，电机座(29)内设置有直流伺服电机(30)，直流伺服电机(30)的输出轴经联轴器(28)与底盘一侧的一个麦克纳姆全向轮(27)相连；第二杆(22)的底部设置有电机座，电机座内设置有一个直流伺服电机，直流伺服电机的输出轴经联轴器与底盘另一侧的一个麦克纳姆全向轮相连。2.根据权利要求1所述的一种商品载运减震自动抓取机器人，其特征在于，所述底盘包括载物台(39)，载物台(39)上方设置有电子器件台(40)，且电子器件台(40)与载物台(39)之间设置有四个载物台支撑件(17)。3.根据权利要求2所述的一种商品载运减震自动抓取机器人，其特征在于，载物台(39)上设置有4个主轴固定座(38)，第一杆(23)和第二杆(22)内均设置有轴承，轴承(16)内设置有主轴(15)，主轴(15)的末端伸入到主轴固定座(38)中，使X型减震系统模块设置在载物台(39)上。4.根据权利要求1所述的一种商品载运减震自动抓取机器人，其特征在于，第一杆(23)的顶部设置有上悬挂座(24)，第二杆(22)的底端设置有下悬挂座(26)，弹簧阻尼避震器(25)的一端设置在上悬挂座(24)上，另一端设置在下悬挂座(26)上。5.根据权利要求1所述的一种商品载运减震自动抓取机器人，其特征在于，第二杆(22)的顶部设置有上悬挂座，第一杆(23)的底端设置有下悬挂座，弹簧阻尼避震器的一端设置在上悬挂座上，另一端设置在下悬挂座上。6.根据权利要求1所述的一种商品载运减震自动抓取机器人，其特征在于，机械臂运动模块包括设置在底盘上的丝杠步进电机(19)与步进电机(20)，步进电机(20)的输出轴上设置有小齿轮(21)，丝杠步进电机(19)上设置有与小齿轮(21)相啮合的大齿轮(18)；所述底盘上设置有支架(6)，支架(6)包括两个相垂直的水平杆和竖直杆，竖直杆设置在底盘上，水平杆设置在竖直杆的顶端；水平杆与载物台(39)之间竖直设置有丝杠(44)，两根钢棒(1)对称设置在丝杠(44)的两侧；大齿轮(18)上开设有两个槽口，且两个槽口关于丝杠(44)对称设置，两个钢棒(1)的下端分别设置在两个槽口内；步进电机(20)带动小齿轮(21)转动，小齿轮(21)带动大齿轮(18)进行转动，从而使钢棒(1)以丝杠(44)为轴线旋转。7.根据权利要求6所述的一种商品载运减震自动抓取机器人，其特征在于，丝杠(44)为丝杠步进电机(19)的输出轴；水平杆上设置有上轴承固定件(4)，上轴承固定件(4)内设置有轴承，丝杠(44)末端设置在轴承内。8.根据权利要求1所述的一种商品载运减震自动抓取机器人，其特