一种自动装载卸载运输机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109319006A(43)申请公布日2019.02.12(21)申请号201811092510.0(22)申请日2018.09.19(71)申请人康建华地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号哈尔滨工业大学(72)发明人康建华(51)Int.Cl.B62D55/30(2006.01)B66F9/075(2006.01)B66F9/12(2006.01)B66F9/22(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种自动装载卸载运输机器人(57)摘要本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种自动装载卸载运输机器人，旋转机构的蜗杆蜗轮的减速比大，输出扭矩大，可保证连杆机构低平稳速运动，蜗杆蜗轮可自锁，保证了断电时连杆位置的稳定保持，不会出现由重力引起的运动，防止工作过程中货物掉落伤人或货物自身损坏，张紧带轮组合可调节履带的松紧，防止其与齿轮咬合过松而掉落。主体支撑架安装于移动组合的上侧，主体支撑架与移动组合焊接，装载叉组合安装于主体支撑架侧面，装载叉组合与主体支撑架焊接，装载叉组合安装于挡料围栏侧面，挡料围栏安装于主体支撑架的上侧，挡料围栏与主体支撑架焊接。CN109319006ACN109319006A权利要求书1/2页1.一种自动装载卸载运输机器人，包括主体支撑架(1)、移动组合(2)、装载叉组合(3)、挡料围栏(4)，其特征在于：主体支撑架(1)由载物平台(1-1)、移动组合安装板(1-2)组成，载物平台(1-1)为长方形板，载物平台(1-1)安装于移动组合安装板(1-2)上部，载物平台(1-1)与移动组合安装板(1-2)焊接，移动组合安装板(1-2)左侧右一个大圆形通孔，移动组合安装板(1-2)上部均匀分布三个小圆形通孔；移动组合(2)由履带(2-1)、支撑轮组合(2-2)、动力齿轮(2-3)、底部传动轮组合(2-4)、张紧轮组合(2-5)组成，一级从动带轮组合(2-2)安装于履带(2-1)内侧，一级从动带轮组合(2-2)与履带(2-1)连接，一级从动带轮组合(2-2)与履带(2-1)过度配合，动力齿轮(2-3)安装于履带(2-1)内侧，动力齿轮(2-3)与履带(2-1)连接，动力齿轮(2-3)与履带(2-1)过度配合，底部传动轮组合(2-4)安装于履带(2-1)内侧，底部传动轮组合(2-4)与履带(2-1)连接，底部传动轮组合(2-4)与履带(2-1)过度配合，张紧轮组合(2-5)安装于履带(2-1)内侧，张紧轮组合(2-5)与履带(2-1)连接，张紧轮组合(2-5)与履带(2-1)过度配合，支撑轮组合(2-2)安装于动力齿轮(2-3)右侧，支撑轮组合(2-2)安装于底部传动轮组合(2-4)上侧，动力齿轮(2-3)安装于底部传动轮组合(2-4)上侧，张紧轮组合(2-5)安装于底部传动轮组合(2-4)上侧，张紧轮组合(2-5)与底部传动轮组合(2-4)螺栓连接；底部传动轮组合(2-4)由底部传动轮安装板(2-4-1)、底部传动轮(2-4-2)、竖直连接支撑杆(2-4-3)组成，底部传动轮安装板(2-4-1)安装于底部传动轮(2-4-2)侧面，底部传动轮安装板(2-4-1)上有五个圆形通孔，底部传动轮安装板(2-4-1)与底部传动轮(2-4-2)轴连接，竖直连接支撑杆(2-4-3)安装于底部传动轮安装板(2-4-1)上部，竖直连接支撑杆(2-4-3)与底部传动轮安装板(2-4-1)螺栓连接；张紧轮组合(2-5)由张紧液压杆支撑架(2-5-1)、张紧液压杆(2-5-2)、张紧轮(2-5-3)组成，张紧液压杆支撑架(2-5-1)与张紧液压杆(2-5-2)连接，张紧液压杆支撑架(2-5-1)与张紧液压杆(2-5-2)过度配合，张紧液压杆(2-5-2)安装于张紧轮(2-5-3)侧面，张紧液压杆(2-5-2)与张紧轮(2-5-3)轴连接；装载叉组合(3)由升降旋转组合(3-1)、升降组合支撑架(3-2)、装载叉(3-3)组成，升降旋转组合(3-1)安装于升降组合支撑架(3-2)上部，升降旋转组合(3-1)安装于升降组合支撑架(3-2)侧面，升降旋转组合(3-1)与升降组合支撑架(3-2)螺栓连接，升降旋转组合(3-1)安装于装载叉(3-3)侧面，升降旋转组合(3-1)与装载叉(3-3)键连接；升降旋转组合(3-1)由升降组合(3-1-1)、旋转组合(3-1-2)组成，升降组合(3-1-1)安装于旋转组合(3-1-2)的上部，升降组合(3-1-1)安装于旋转组合(3-1-2)的侧面，升降组合(3-1-1)与旋转组合(3-1-2)通过螺栓连接；升降组合(3-1-1)由升降链轮(3-1-1-1)、升降链(3-1-1-2)、升降液压杆