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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107203209A(43)申请公布日2017.09.26(21)申请号201710282741.7(22)申请日2017.04.26(71)申请人西安理工大学地址710048陕西省西安市金花南路5号(72)发明人徐卓飞张海燕王丽明(74)专利代理机构西安弘理专利事务所61214代理人成丹(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种无线射频自动引导车的导航装置及控制方法(57)摘要本发明公开了一种无线射频自动引导车的导航装置,包括自动引导车车架,自动引导车车架的底部设置有射频识别阅读器,自动引导车车架的每个车轮均与传动装置连接,传动装置连接电机,电机分别与驱动单元、动力源连接,驱动单元与控制单元连接,控制单元与供电单元连接,控制单元通过信号与射频识别阅读器连接,射频识别阅读器与RFID标签连接,RFID标签与控制系统连接,RFID标签布置在预定行进的路径上。本发明还公开了上述导航装置的控制方法。本发明一种无线射频自动引导车的导航装置,路径定位由轨迹式变为了离散的点,从而降低了维护成本,可以灵活多变的调整。CN107203209ACN107203209A权利要求书1/2页1.一种无线射频自动引导车的导航装置,其特征在于,包括自动引导车车架(16),自动引导车车架(16)的底部设置有射频识别阅读器(8),自动引导车车架(16)的每个车轮(15)均与传动装置(14)连接,传动装置(14)连接电机(12),电机(12)分别与驱动单元(11)、动力源(13)连接,驱动单元(11)与控制单元(10)连接,控制单元(10)与供电单元(9)连接,控制单元(10)通过信号与射频识别阅读器(8)连接,射频识别阅读器(8)与RFID标签连接,RFID标签与控制系统连接,RFID标签布置在预定行进的路径上。2.根据权利要求1所述的一种无线射频自动引导车的导航装置,其特征在于,所述RFID标签包括RFID启动标签(4)、RFID转向标签(5)、RFID前进标签(6)、RFID停止标签(7);其中,RFID启动标签(4)包含两条连续指令,一是启动引导车前进,二是持续进行直线运动,直到搜索到下一个标签为止;RFID转向标签(5)包含两条连续指令,保证车身在转向完成后,还继续前进一小段距离,避免该RFID转向标签对所述引导车读取下一个RFID标签的读取过程产生干扰;RFID前进标签(6)用于为控制系统提供所述引导车前进的速度和距离,该距离为预先设定的距离或无限长,直至所述引导车检测到下一个RFID标签为止;RFID停止标签(7)控制引导车停止。3.根据权利要求2所述的一种无线射频自动引导车的导航装置,其特征在于,所述控制系统包括依次连接的预定路径输入模块(1)、路径分解模块(2)、RFID标签编码模块(3),RFID标签编码模块(3)与所述RFID标签连接。4.根据权利要求3所述的一种无线射频自动引导车的导航装置的控制方法,其特征在于,根据控制系统的预定路径输入模块(1)中预定的路径,路径分解模块(2)进行路径分解,对路径分解结果进行相应编码,分解为一系列RFID标签,以供引导车在行进过程中逐一阅读和执行,最终实现预定的路径。5.根据权利要求4所述的一种无线射频自动引导车的导航装置的控制方法,其特征在于,步骤具体为:将预定路径输入预定路径输入模块(1)中,并通过路径分解模块(2)将预定路径分解为:启动停止指令、转向指令、执行指令,其中后两类指令中记录转向角度和行进长度,然后通过RFID标签编码模块(3)将若干个指令与RFID启动标签(4)、RFID转向标签(5)、RFID前进标签(6)、RFID停止标签(7)的电子编码对应起来,并将形成的编码结果输入控制单元(10)中,供引导车通过射频识别阅读器(8)进行标签的阅读,引导车阅读到RFID内在编码后,根据其对应的指令通过控制单元(10)带动传动装置(14)、车轮(15)运动,最终实现自动导引车车架(16)的定位与引导。6.根据权利要求3所述的一种无线射频自动引导车的导航装置的控制方法,其特征在于,提前对RFID标签进行编码,以获取一系列可以执行单位基本动作的RFID启动标签(4)、RFID转向标签(5)、RFID前进标签(6)、RFID停止标签(7),然后根据不同的路径选择相应的标签直接进行组合,以供引导车在行进过程中阅读和执行。7.根据权利要求6所述的一种无线射频自动引导车的导航装置的控制方法,其特征在于,步骤具体为:对多个RFID标签进行提前编码,将RFID标签的电子编码与一系列基本运动指令相对应;基本运动指令包括:停止/启动指令,其中停止指令包含暂停和彻底停止两大类