自动引导运输车及倾斜控制方法、装置、存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115848518A(43)申请公布日2023.03.28(21)申请号202211406849.X(22)申请日2022.11.10(71)申请人乐仓信息科技有限公司地址315000浙江省宁波市鄞州区学士路536号1901室(72)发明人项乐宏李响夏银水詹建明魏择炯(74)专利代理机构浙江中桓凯通专利代理有限公司33376专利代理师李美宝(51)Int.Cl.B62D33/08(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称自动引导运输车及倾斜控制方法、装置、存储介质(57)摘要本发明提供一种自动引导运输车，其特征在于，包括：车身，车身设有安装空间，且车身设有滚轮，滚轮以支撑带动车身运动；托板，托板与车身通过伸缩件连接，且伸缩件的一端与托板之间转动连接，托板与滚轮设于车身的相对两侧；信号处理模块，信号处理模块设于安装空间；控制模块，控制模块与信号处理模块电连接，控制模块与伸缩件电连接，且控制模块设于安装空间；检测装置，检测装置与车身连接，且检测装置与信号处理模块电连接；其中，检测装置检测路面状况，路面状况通过信号处理模块进行处理并输出控制信号至控制模块，控制模块控制伸缩件进行伸缩以调整托板。CN115848518ACN115848518A权利要求书1/2页1.一种自动引导运输车，其特征在于，包括：车身，所述车身设有安装空间，且所述车身设有滚轮，所述滚轮以支撑带动所述车身运动；托板，所述托板与所述车身通过伸缩件连接，且所述伸缩件的一端与所述托板之间转动连接，所述托板与滚轮设于车身的相对两侧；信号处理模块，所述信号处理模块设于所述安装空间；控制模块，所述控制模块与所述信号处理模块电连接，所述控制模块与所述伸缩件电连接，且所述控制模块设于所述安装空间；检测装置，所述检测装置与所述车身连接，且所述检测装置与所述信号处理模块电连接；其中，所述检测装置检测路面状况，所述路面状况通过所述信号处理模块进行处理并输出控制信号至控制模块，所述控制模块控制所述伸缩件进行伸缩以调整所述托板。2.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述伸缩件包括：伸缩推杆，所述伸缩推杆与所述控制模块电连接；第一铰链件，所述第一铰链件的一端与所述车身连接，所述第一铰链件的另一端与所述伸缩推杆的第一端连接；第二铰链件，所述第二铰链件的一端与所述托板连接，所述第二铰链件的另一端与所述伸缩推杆的第二端连接。3.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述伸缩件的数量为四根，以所述伸缩件与所述车身连接的平面为基准面，所述基准面的X轴方向上设有相对设置的一对所述伸缩件，所述基准面的Y轴方向上设有相对设置的一对所述伸缩件。4.一种自动引导运输车的倾斜控制方法，其特征在于，所述自动引导运输车的控制方法应用于如权利要求3所述的自动引导运输车，所述自动引导运输车的控制方法包括：所述自动引导运输车行驶至倾斜路段；所述自动引导运输车获取所述倾斜路段的路面状况信息；根据所述路面状况信息调整所述自动引导运输车的托板进行倾斜。5.根据权利要求4所述的自动引导运输车的倾斜控制方法，其特征在于，所述路面状况信息，包括：路面倾斜角度及路面倾斜方向。6.根据权利要求4所述的自动引导运输车的倾斜控制方法，其特征在于，所述根据所述路面状况信息调整所述自动引导运输车的托板进行倾斜，包括：获取所述倾斜路段的倾斜角度，获取所述倾斜路段的倾斜方向为第一方向，获取所述伸缩杆的第一长度；获取所述沿所述第一方向上相邻两根所述伸缩杆之间的距离为第一距离；获取所述伸缩杆与所述车身顶面的夹角为第一夹角；获取所述托板一侧的连接处至相对的另一侧所述车身设置的万向轮位置的连线长度为第三长度；根据所述倾斜角度、所述第一方向、第三长度及所述第一距离，调整单侧所述伸缩杆的2CN115848518A权利要求书2/2页所述第一长度至第二长度；根据所述倾斜角度、所述第一方向、第三长度及所述第一距离，调整所述第一夹角至第二夹角；其中，所述第一长度与所述第三长度均为所述自动引导运输车位于平直路段时的长度，所述第一夹角为所述自动引导运输车位于平直路段时的夹角大小。7.根据权利要求6所述的自动引导运输车的倾斜控制方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度、所述第一方向及所述第一距离，调整单侧所述伸缩杆的所述第一长度至第二长度，包括：所述自动引导运输车位于所述倾斜路段，调整所述自动引导运输车的抬升侧的所述伸缩杆的所述第一长度至所述第二长度；其中，c为所述第二长度，x为所述第一距离，a为所述第三距离，β为所述第三长度所在的直线与地面的夹角，α为所述倾斜角度。8.根据权利要求6所述的自动引导运输车的倾斜控制方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度、所述第一方向、第