自动引导运输车的控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113625713A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110917489.9(22)申请日2021.08.11(71)申请人北京京东振世信息技术有限公司地址100086北京市海淀区知春路76号6层(72)发明人袁媛曲璐(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人徐敏杨倩(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称自动引导运输车的控制方法和装置(57)摘要本发明公开了一种自动引导运输车的控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定自动引导运输车在目标路径上的停车偏差数据；确定所述停车偏差数据是否符合调整条件；获取所述自动引导运输车的当前参数，根据所述停车偏差数据及所述当前参数，确定所述自动引导运输车的调整参数，并利用所述调整参数对所述自动引导运输车进行引导控制。该实施方式能够提高AGV的停车精度，确保运输作业的正常进行。CN113625713ACN113625713A权利要求书1/2页1.一种自动引导运输车的控制方法，其特征在于，包括：确定自动引导运输车在目标路径上的停车偏差数据；确定所述停车偏差数据是否符合调整条件；在所述停车偏差数据符合所述调整条件的情况下，获取所述自动引导运输车的当前参数，根据所述停车偏差数据及所述当前参数，确定所述自动引导运输车的调整参数，并利用所述调整参数对所述自动引导运输车进行引导控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车偏差数据包括：停车精度值；所述确定所述停车偏差数据符合调整条件，包括：确定所述停车精度值是否处于预设范围以外；所述在所述停车偏差数据符合所述调整条件的情况下，获取所述自动引导运输车的当前参数，根据所述停车偏差数据及所述当前参数，确定所述自动引导运输车的调整参数，包括：在所述停车精度值处于所述预设范围以外的情况下，获取所述自动引导运输车的当前参数、车辆信息及所述目标路径的路径信息；根据所述停车精度值、所述当前参数、所述车辆信息及所述路径信息，确定所述自动引导运输车的调整参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车偏差数据包括：停车偏差分布数据，所述当前参数包括：当前陀螺仪参数，所述调整参数包括：调整后陀螺仪参数；所述确定所述停车偏差数据符合调整条件，包括：根据所述停车偏差分布数据，确定停车精度值是否为偏态分布；所述在所述停车偏差数据符合所述调整条件的情况下，获取所述自动引导运输车的当前参数，根据所述停车偏差数据及所述当前参数，确定所述自动引导运输车的调整参数，包括：在所述停车精度值为偏态分布的情况下，获取所述目标路径的路径信息；根据所述停车偏差分布数据及所述路径信息，确定所述目标路径所在区域的平整度；获取所述自动引导运输车的当前陀螺仪参数，并根据所述平整度及所述当前陀螺仪参数，确定所述自动引导运输车的调整后陀螺仪参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述停车偏差数据是否符合调整条件之后，还包括：在所述停车偏差数据符合所述调整条件的情况下，获取所述目标路径所在区域的路面图像；检测所述路面图像中是否存在障碍物信息；在所述路面图像中存在障碍物信息的情况下，发送障碍物提示信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车偏差数据包括：停车精度值，所述目标路径的终点为目标终点；所述确定自动引导运输车在目标路径上的停车偏差数据，包括：确定所述自动引导运输车针对所述目标路径的多个实际终点的坐标值；根据所述多个实际终点的坐标值及所述目标终点的坐标值，确定所述自动引导运输车的停车精度值。2CN113625713A权利要求书2/2页6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车偏差数据包括：停车偏差分布数据，所述目标路径的终点为目标终点；所述确定自动引导运输车在目标路径上的停车偏差数据，包括：确定所述自动引导运输车针对所述目标路径的多个实际终点的坐标值；分别计算多个所述实际终点的坐标值与所述目标终点的坐标值之间的距离值；根据所述距离值，确定所述自动引导运输车的停车偏差分布数据。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述实际终点的坐标值从所述自动引导运输车的日志数据中获取。8.一种自动引导运输车的控制装置，其特征在于，包括：数据确定模块，用于确定自动引导运输车在目标路径上的停车偏差数据；条件确定模块，用于确定所述停车偏差数据是否符合调整条件；策略执行模块，用于在所述停车偏差数据符合所述调整条件的情况下，获取所述自动引导运输车的当前参数，根据所述停车偏差数据及所述当前参数，确定所述自动引导运输车的调整参数，并利用所述调整参数对所述自动引导运