机器人手臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107263529A(43)申请公布日2017.10.20(21)申请号201710188300.0(22)申请日2017.03.27(30)优先权数据2016-0753842016.04.04JP(71)申请人发那科株式会社地址日本山梨县(72)发明人井上俊彦长井徹(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人宋融冰(51)Int.Cl.B25J18/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称机器人手臂(57)摘要本发明提供机器人手臂，减轻手腕驱动用马达向前臂下方突出，减少与周围物体干涉。具备：上臂，以能围绕第一轴线摆动的方式设置；前臂，以能围绕第二轴线摆动的方式设在上臂前端；第一手腕元件，以能绕第三轴线旋转的方式设在前臂前端，具有第三轴线贯穿的中空部；马达，配置在前臂，使第一手腕元件围绕第三轴线旋转；和减速机构，对马达的旋转减速并传递到第一手腕元件，马达具备在隔着第一平面与上臂相反的一侧沿着第三平面向斜下方延伸的旋转中心轴，减速机构具备双曲线齿轮组与齿轮组，双曲线齿轮组具备与第三轴线同轴地固定在第一手腕元件的输出双曲线齿轮和输入双曲线齿轮，齿轮组具备固定在输入双曲线齿轮的大齿轮与固定在马达的小齿轮。CN107263529ACN107263529A权利要求书1/1页1.一种机器人手臂，其特征在于，具备：上臂，其以能够围绕水平的第一轴线摆动的方式设置；前臂，其以能够围绕与该上臂的长轴垂直的第二轴线摆动的方式设置在该上臂的前端；第一手腕元件，其以能够围绕与所述第二轴线垂直的第三轴线旋转的方式设置在该前臂的前端，并且具有供该第三轴线贯穿的中空部；马达，其配置在所述前臂上，并且使所述第一手腕元件围绕所述第三轴线进行旋转；以及减速机构，其对该马达的旋转进行减速并传递到所述第一手腕元件，所述马达具备旋转中心轴，所述旋转中心轴在隔着包含所述第三轴线且与所述第二轴线垂直的第一平面而与所述上臂相反的一侧，沿着第三平面朝向斜下方延伸，所述第三平面配置在比第二平面更靠所述第一手腕元件侧，所述第二平面包含所述第二轴线且与所述第三轴线垂直，所述减速机构具备双曲线齿轮组和齿轮组，所述双曲线齿轮组具备：形成为与所述第三轴线同轴的环状且固定在所述第一手腕元件上的输出双曲线齿轮；以及与该输出双曲线齿轮啮合的输入双曲线齿轮，所述齿轮组具备：固定在所述输入双曲线齿轮上的大齿轮；以及固定在所述马达的轴上且与所述大齿轮啮合的小齿轮。2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述输入双曲线齿轮与所述大齿轮一体地形成。3.根据权利要求1或2所述的机器人手臂，其特征在于，所述马达以及所述输入双曲线齿轮在使所述小齿轮和所述大齿轮啮合的状态下安装在相同的壳体部件上，该壳体部件固定在所述前臂。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述大齿轮以及所述小齿轮为正齿轮。2CN107263529A说明书1/5页机器人手臂技术领域[0001]本发明涉及一种机器人手臂。背景技术[0002]在现有技术中，作为在机器人的前臂的前端使手腕单元围绕前臂的长轴进行旋转的驱动机构，已知有一种具备使用于对手腕单元的各个手腕轴进行驱动的电缆等线条体、安装在手腕的前端的用于外围设备的线条体穿过的中空部的机构(例如，参照专利文献1。)。[0003]该驱动机构被配置为：连接在手腕单元上的环状的输出双曲线齿轮与前臂的长轴同轴地经由轴承以能够旋转的方式支撑在前臂的基端部，与输出双曲线齿轮啮合的输入双曲线齿轮经由轴承以能够围绕沿垂直方向延伸的轴线旋转的方式被支撑，经由正齿轮对向输入双曲线齿轮供给旋转力的手腕驱动用马达向前臂的垂直下方延伸。由此，在前臂的内部，能够较大地确保沿前臂的长轴方向贯穿的中空部，并且对手腕驱动用马达的旋转，以正齿轮对以及双曲线齿轮组的两级进行减速，从而能够以高转矩对手腕单元进行旋转驱动。[0004]现有技术文献[0005]专利文献[0006]专利文献1：日本专利第4326558号公报发明内容[0007]发明要解决的问题[0008]然而，在专利文献1的驱动机构中，由于手腕驱动用马达较大程度地向前臂的垂直下方突出，因此当使上臂向前方倒下时，突出的手腕驱动用马达可能会干涉周围物体。[0009]本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种机器人手臂，其能够减轻手腕驱动用马达的向前臂下方的突出，从而能够减少与周围物体之间的干涉。[0010]用于解决问题的方案[0011]为实现上述目的，本发明提供以下方案。[0012]本发明的一个方案提供一种机器人手臂，具备：上臂，其以能够围绕水平的第一轴线摆动的方式设置；前