机器人手臂机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108367430A(43)申请公布日2018.08.03(21)申请号201680072286.1(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司(22)申请日2016.11.3044205代理人伍志健(30)优先权数据2015-2427512015.12.12JP(51)Int.Cl.B25J9/06(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J17/00(2006.01)2018.06.08B25J17/02(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0855862016.11.30(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/098981JA2017.06.15(71)申请人生活机器人学股份有限公司地址日本东京(72)发明人尹祐根松田启明权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称机器人手臂机构(57)摘要本发明的目的在于，在将多个平行连杆机构纵列地连结的机器人手臂机构中，在抑制重量增加的同时实现高速化。机器人手臂机构具有纵列地连结的第一、第二平行连杆机构。用于驱动第一平行连杆机构(31，33)的第一驱动电机(30)设置在支柱(2)的上部(22)。用于驱动第二平行连杆机构(41，43)的第二驱动电机(40)也设置在支柱(2)的上部(22)。第二驱动电机的旋转经由传动机构传递到第二平行连杆机构。传动机构具有：第一带轮(44)，其与第一连杆(33)后端的支轴同轴地被轴支撑；第二带轮(46)，其与第一连杆的前端的支轴同轴地被轴支撑；以及传动带(45)，其架设在第一、第二带轮上。CN108367430ACN108367430A权利要求书1/2页1.一种机器人手臂机构，其特征在于，包括：第一臂，其后端被轴支撑在固定部上，末端被轴支撑在连结部上；第一连杆，其与所述第一臂一起构成第一平行连杆机构；第二臂，其后端被轴支撑在所述连结部上，末端被轴支撑在可安装手指执行器的可动部上；第二连杆，其与所述第二臂一起构成第二平行连杆机构；第一驱动电机，其用于驱动所述第一臂；以及第二驱动电机，其用于驱动所述第二臂，其中，所述第一驱动电机设置在所述固定部或者配置有所述固定部的基部上，所述第二驱动电机设置在所述固定部或者所述基部上，所述第二驱动电机的旋转经由传动机构传递到所述第二臂，所述传动机构具有：第一带轮，其与所述第一连杆的后端的支轴同轴地被轴支撑；以及第二带轮，其与所述第一连杆的前端的支轴同轴地被轴支撑；以及第一传动带，其架设在所述第一、第二带轮上。2.根据权利要求1所述的机器人手臂机构，其特征在于：在所述连结部上，所述第二臂后端的支轴相对于所述第一臂前端的支轴位于对角处，所述第二连杆后端的支轴相对于所述第一连杆前端的支轴位于对角处，所述传动机构还具有：第三带轮，其在所述连结部上与所述第二带轮同轴地被轴支撑，并且从动于所述第二带轮；第四带轮，其在所述连结部上被连接在所述第二臂的后端；以及第二传动带，其架设在所述第三、第四带轮上。3.根据权利要求1所述的机器人手臂机构，其特征在于：在所述连结部上，所述第一臂前端的支轴、所述第二连杆后端的支轴、所述第一连杆前端的支轴、所述第二臂后端的支轴处于梯形的4个顶点的位置关系。4.根据权利要求1所述的机器人手臂机构，其特征在于：在所述连结部上，所述第一连杆的前端与所述第二臂的后端同轴地被轴支撑。5.根据权利要求1所述的机器人手臂机构，其特征在于：在所述连结部上，所述第二连杆的后端同轴地被轴支撑在所述第一臂前端的支轴上，所述第二臂的后端同轴地被轴支撑在所述第一连杆前端的支轴上。6.一种机器人手臂机构，其特征在于，包括：第一臂，其后端被轴支撑在固定部上，末端被轴支撑在连结部上；第一连杆，其与所述第一臂一起构成第一平行连杆机构；第二臂，其后端被轴支撑在所述连结部上，末端被轴支撑在可安装手指执行器的可动部上；第二连杆，其与所述第二臂一起构成第二平行连杆机构；第一驱动电机，其用于驱动所述第一臂；以及第二驱动电机，其用于驱动所述第二臂，其中，所述第一驱动电机设置在所述固定部或者配置有所述固定部的基部上，所述第二驱动电机设置在所述固定部或者所述基部上，所述第二驱动电机的旋转经由传动机构传递到所述第二臂，2CN108367430A权利要求书2/2页所述传动机构具有：第一带轮，其设置在所述固定部上；第二带轮，其设置在所述连结部上；以及传动带，其架设在所述第一、第二带轮之间，所述传动带与所述第一臂平行。7.一种机器人手臂机构，其特征在于，包括：第一臂，其后端被轴支撑在固定部上，末端被轴支撑在连结部上；第一连杆，与所述第一臂一起构成第一平行连杆机构；第二臂，其后端被轴支撑在所述连结部上，末端被轴支撑在可安装