机器人手臂机构及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106584444A(43)申请公布日2017.04.26(21)申请号201510678763.6(22)申请日2015.10.19(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号申请人中国科学院国有资产经营有限责任公司(72)发明人王文钊盖海松李学威徐方边弘晔何书龙徐冰(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人汪海(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称机器人手臂机构及机器人(57)摘要本发明涉及机器人领域，提供一种机器人手臂机构，包括：肘部驱动装置、四连杆机构以及与夹持装置；肘部驱动装置包括：驱动电机组件、齿轮组件、安装法兰、连杆支撑轴和驱动轴，连杆支撑轴和驱动轴间隔设置于安装法兰一面，齿轮组件设置于安装法兰另一面，驱动电机组件与齿轮组件相连接：四连杆机构包括上平行杆与下平行杆，上平行杆和下平行杆的上端分别与驱动轴和连杆支撑轴同轴心相连接；夹持装置包括安装座、第一支撑轴、第二支撑轴，安装座包括一底板以及两侧板，第一支撑轴、第二支撑轴设置于同一侧板上且分别与上平行杆和下平行杆的下端同轴心相连接。本发明实现被夹持装置抓取的抓取物在竖直和水平方向上两个自由度的运动。CN106584444ACN106584444A权利要求书1/1页1.一种机器人手臂机构，其特征在于，包括：肘部驱动装置、与所述肘部驱动装置连接的四连杆机构以及与所述四连杆机构连接的夹持装置；所述肘部驱动装置包括：驱动电机组件、齿轮组件、安装法兰、连杆支撑轴和驱动轴，所述连杆支撑轴和驱动轴间隔设置于所述安装法兰的一个表面，所述齿轮组件设置于所述安装法兰的另一表面，所述驱动电机组件与所述齿轮组件相连接并带动所述驱动轴回转，所述四连杆机构包括上平行杆与下平行杆，其中，所述上平行杆的上端与所述驱动轴同轴心相连接，下平行杆上端与所述连杆支撑轴同轴心相连接；所述夹持装置包括安装座、第一支撑轴以及第二支撑轴，所述安装座包括一底板以及设置于所述底板同一侧的两个侧板，所述第一支撑轴、第二支撑轴设置于同一侧板上，且第一支撑轴与所述上平行杆下端同轴心相连接，第二支撑轴与上述下平行杆下端同轴心相连接。2.如权利要求1所述的机器人手臂机构，其特征在于，所述夹持装置进一步包括夹持电机、夹持齿轮以及夹持齿条；所述夹持电机设置于所述底板和侧板所形成的容置空间；所述夹持齿轮设置于所述夹持电机上；其中一个侧板具有一开口；所述夹持齿条设置于所述容置空间，并与所述夹持齿轮配合并可以从所述开口向外延伸。3.如权利要求2所述的机器人手臂机构，其特征在于，所述第一支撑轴以及所述第二支撑轴设置于具有开口的同一侧板上。4.如权利要求1所述的机器人手臂机构，其特征在于，所述第一支撑轴、所述第二支撑轴以及设置有支撑轴的侧板为一体结构。5.如权利要求1所述的机器人手臂机构，其特征在于，所述安装座、所述第一支撑轴以及所述第二支撑轴为一体结构。6.一种机器人，其特征在于，包括：机身外壳；以及对称安装于所述机身外壳的两套如权利要求1-5中任一项的机器人手臂机构，其中，所述安装法兰通过旋转轴承安装在所述机身外壳上。7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述安装法兰通过旋转轴承安装在所述机身外壳内部。8.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述驱动电机组件和所述齿轮组件收容于所述机身外壳内部。9.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述两套机器人手臂机构共用一驱动电机组件。2CN106584444A说明书1/3页机器人手臂机构及机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂机构及使用该机器人手臂机构的机器人。背景技术[0002]现有机器人机构大多采用通过电机带动关节转动，一个电机实现一个自由度。因此，如果要实现两个自由度的运动就需要设计两个电机传动，这样的设置方式即增加了结构复杂性，又提高了设计成本。发明内容[0003]鉴于上述情况，有必要提供一种机器人手臂机构及使用该机器人手臂机构的机器人，可以有效解决上述问题。[0004]本发明提供一种机器人手臂机构，包括：[0005]肘部驱动装置、与所述肘部驱动装置连接的四连杆机构以及与所述四连杆机构连接的夹持装置；[0006]所述肘部驱动装置包括：驱动电机组件、齿轮组件、安装法兰、连杆支撑轴和驱动轴，所述连杆支撑轴和驱动轴间隔设置于所述安装法兰的一个表面，所述齿轮组件设置于所述安装法兰的另一表面，所述驱动电机组件与所述齿轮组件相连接并带动所述驱动轴回转，[0007]所述四连杆机构包括上平行杆与下平行杆，其中，所述上平行杆的上端与所述驱动轴同轴心相