轮毂电机和轮毂电机系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107317437A(43)申请公布日2017.11.03(21)申请号201710747816.4(22)申请日2017.08.25(71)申请人北京进化者机器人科技有限公司地址100192北京市海淀区大钟寺东路9号1幢B座1层119-25室(72)发明人王刚王兴(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人金相允(51)Int.Cl.H02K11/21(2016.01)H02K11/215(2016.01)H02K7/10(2006.01)B62M7/12(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称轮毂电机和轮毂电机系统(57)摘要本发明提供了一种轮毂电机和轮毂电机系统；其中，该轮毂电机包括固定座、驱动轮和编码模块；驱动轮通过轮轴与固定座连接；编码模块固定设置在固定座上；驱动轮上设置有主动齿轮，主动齿轮与驱动轮同步转动；主动齿轮与编码模块中的传动齿轮啮合连接；主动齿轮的直径大于传动齿轮的直径；当驱动轮转动时，主动齿轮同步转动；主动齿轮驱动传动齿轮转动，以使编码模块输出编码信号。本发明可以提高轮毂电机的编码精度，从而提高轮毂电机运动控制的精确度。CN107317437ACN107317437A权利要求书1/1页1.一种轮毂电机，其特征在于，包括固定座、驱动轮和编码模块；所述驱动轮通过轮轴与所述固定座连接；所述编码模块固定设置在所述固定座上；所述驱动轮上设置有主动齿轮，所述主动齿轮与所述驱动轮同步转动；所述主动齿轮与所述编码模块中的传动齿轮啮合连接；所述主动齿轮的直径大于所述传动齿轮的直径；当所述驱动轮转动时，所述主动齿轮同步转动；所述主动齿轮驱动所述传动齿轮转动，以使所述编码模块输出编码信号。2.根据权利要求1所述的轮毂电机，其特征在于，所述编码模块包括所述传动齿轮、基座、磁极和磁编码芯片；所述传动齿轮通过轴承与所述基座连接；所述传动齿轮通过传动轴与所述磁极连接；所述磁编码芯片设置于所述基座上；所述传动齿轮在所述主动齿轮的驱动下转动时，通过所述传动轴带动所述磁极同步转动，所述磁编码芯片将所述磁极的变化转换为编码信号，将所述编码信号输出。3.根据权利要求2所述的轮毂电机，其特征在于，所述传动齿轮与所述传动轴固定连接。4.根据权利要求2所述的轮毂电机，其特征在于，所述磁编码芯片与所述磁极同轴设置；所述磁极在所述传动轴的带动下，围绕轴心转动。5.根据权利要求2所述的轮毂电机，其特征在于，所述轴承的数量为两个；两个所述轴承同轴设置于所述传动齿轮与所述基座之间。6.根据权利要求2所述的轮毂电机，其特征在于，所述基座包括基座本体和基座背板；所述基座本体和所述基座背板通过螺栓连接；所述磁编码芯片设置于所述基座背板上。7.根据权利要求2所述的轮毂电机，其特征在于，所述磁极的形状为圆形；所述磁极中，N极和S极以直径为界限，并列排列。8.根据权利要求1所述的轮毂电机，其特征在于，所述固定座包括机器人或者智能车的机械结构。9.根据权利要求1所述的轮毂电机，其特征在于，所述驱动轮包括轮毂、以及设置于所述轮毂内的动力装置、传动装置和制动装置。10.一种轮毂电机系统，其特征在于，所述系统包括权利要求1-9中任意一项所述的轮毂电机，还包括中控模块；所述中控模块分别与所述轮毂电机中的驱动轮和编码模块电连接；所述中控模块用于控制所述驱动轮转动；所述中控模块还用于接收所述编码模块输出的编码信号。2CN107317437A说明书1/6页轮毂电机和轮毂电机系统技术领域[0001]本发明涉及轮毂电机技术领域，尤其是涉及一种轮毂电机和轮毂电机系统。背景技术[0002]轮毂电机技术也可以称为车轮内装电机技术，其特点是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将电动车辆等相关设备的机械部分大为简化，常用于电动自行车、自平衡独轮车等领域中。[0003]随着机器人技术的飞速发展，轮毂电机凭借其性能上的优势在轮式机器人中的应用日趋增多。然而，现有的轮毂电机中，编码精度较低，导致运动控制的精度较低，难以满足机器人等对智能控制精度要求较高的场景需求。[0004]针对上述现有的轮毂电机编码精度较低的问题，尚未提出有效的解决方案。发明内容[0005]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种轮毂电机和轮毂电机系统，以提高轮毂电机的编码精度，从而提高轮毂电机运动控制的精确度。[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种轮毂电机，包括固定座、驱动轮和编码模块；驱动轮通过轮轴与固定座连接；编码模块固定设置在固定座上；驱动轮上设置有主动齿轮，主动齿轮与驱动轮同步转动；主动齿轮与编码模块中的传动齿轮啮合连接；主动齿轮的直径大于传动齿轮的直径；当驱动轮转动时，主动