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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109474130A(43)申请公布日2019.03.15(21)申请号201910010737.4(22)申请日2019.01.07(71)申请人常州摩本智能科技有限公司地址213022江苏省常州市新北区科五路高新科技园10号楼东楼5楼(72)发明人左依依(51)Int.Cl.H02K11/22(2016.01)B60K7/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称轮毂电机车轮及其轮毂电机(57)摘要本发明公开了一种轮毂电机,包括电机轴、定子、转子以及光栅编码器,所述定子包括套设于电机轴的铁芯支架和设于铁芯支架上的绕线组,所述转子包括容置定子的壳体、盖合于壳体的盖体以及安装在壳体内壁上并环设于所述定子外围的磁钢,所述壳体和盖体可转动地连接于电机轴;所述光栅编码器包括固定连接于所述绕线组的光电传感器和固定安装在所述壳体的光栅码盘;所述光栅码盘的外边缘设有沿圆周方向设置的光栅区,所述光电传感器安装在光栅码盘的外边缘并对应于所述光栅区。本发明的光栅编码器能够获得更多的脉冲信号,相应提高轮毂电机的控制精度。CN109474130ACN109474130A权利要求书1/1页1.一种轮毂电机,其特征在于:包括电机轴、定子、转子以及光栅编码器,所述定子包括套设于电机轴的铁芯支架和设于铁芯支架上的绕线组,所述转子包括容置定子的壳体、盖合于壳体的盖体以及安装在壳体内壁上并环设于所述定子外围的磁钢,所述壳体和盖体可转动地连接于电机轴;所述光栅编码器包括固定连接于所述绕线组的光电传感器和固定安装在所述壳体的光栅码盘;所述光栅码盘的外边缘设有沿圆周方向设置的光栅区,所述光电传感器安装在光栅码盘的外边缘并对应于所述光栅区。2.根据权利要求1所述的轮毂电机,其特征在于:所述壳体包括包容所述定子的第一容置体和包容所述光栅编码器的第二容置体,所述第一容置体和第二容置体相互连通。3.根据权利要求2所述的轮毂电机,其特征在于:所述第二容置体的内侧凸设有安装光栅码盘的固定座,所述光栅码盘通过紧固件连接于固定座。4.根据权利要求3所述的轮毂电机,其特征在于:所述光栅码盘的内缘设有套筒,光栅码盘通过套筒套接于固定座的外周,所述套筒通过紧固件连接于固定座。5.根据权利要求3所述的轮毂电机,其特征在于:所述固定座凹设有安装轴承的凹槽,固定座通过轴承连接于电机轴。6.根据权利要求2所述的轮毂电机,其特征在于:所述盖体相对第一容置体的端面凸设有环形阶台,所述第一容置体套接于环形阶台的外周,第一容置体通过沉头螺钉连接于环形阶台。7.根据权利要求1所述的轮毂电机,其特征在于:所述绕线组上设有安装光电传感器的衔接座。8.根据权利要求7所述的轮毂电机,其特征在于:所述光电传感器采用为对射式光电传感器,该对射式光电传感器骑跨于光栅码盘的外边缘。9.一种轮毂电机车轮,其特征在于:包括轮胎本体、权利要求1至8中任意一项所述的轮毂电机、组装于轮胎本体与轮毂电机之间的固定圈体。10.根据权利要求9所述的轮毂电机车轮,其特征在于:所述固定圈体相对壳体的一端向内凸设有环形凸缘,该环形凸缘通过紧固件固定连接于所述壳体;所述固定圈体的外周凸设有加强凸筋,加强凸筋沿电机轴的轴向方向设置,所述轮胎本体的内周凹设有配合安装加强凸筋的容纳槽。2CN109474130A说明书1/4页轮毂电机车轮及其轮毂电机技术领域[0001]本发明涉及电机领域,尤其涉及一种具有光栅编码器的轮毂电机,以及安装该轮毂电机的轮毂电机车轮。背景技术[0002]现有轮毂电机的内部安装有三个霍尔传感器,依靠霍尔传感器可以检测轮毂电机的转速和角速度。安装有轮毂电机的车轮应用于移动机器人的移动底座时,考虑到移动机器人需要较高精度的速度控制和位置反馈精度,而轮毂电机的转子相对定子转动一圈,霍尔传感器仅能反馈几十个位置信号,不能精确反馈角速度和转角变量,无法满足轮式移动机器人的控制精度要求,不利于移动机器人运行时的可靠性。[0003]轮毂电机生产厂家在研发过程中,对于轮毂电机的转速检测结构还有待改善。发明内容[0004]本发明要解决的技术问题是提供一种能够提高控制精度的轮毂电机。[0005]为解决上述技术问题,本发明提供如下技术方案:一种轮毂电机,包括电机轴、定子、转子以及光栅编码器,所述定子包括套设于电机轴的铁芯支架和设于铁芯支架上的绕线组,所述转子包括容置定子的壳体、盖合于壳体的盖体以及安装在壳体内壁上并环设于所述定子外围的磁钢,所述壳体和盖体可转动地连接于电机轴;所述光栅编码器包括固定连接于所述绕线组的光电传感器和固定安装在所述壳体的光栅码盘;所述光栅码盘的外边缘设有沿圆周方向设置的光栅区,所述光电传感器安装在光栅码盘的外边缘并对应于