一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107351064A(43)申请公布日2017.11.17(21)申请号201710689326.3(22)申请日2017.08.11(71)申请人上海大学地址200444上海市宝山区上大路99号(72)发明人侯涛杨雨生何永义(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人(57)摘要本发明涉及一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人，包括：基座、过渡安装板、电机组件、齿轮、随动指向机构。其特征在于：所述两组电机组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过齿轮与电机组件连接，本发明精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。CN107351064ACN107351064A权利要求书1/1页1.一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人，其特征在于，具体结构和连接关系为：包括基座001、电机组件002、随动指向机构003，所述电机组件002通过螺钉安装在基座001中部，所述随动指向机构003通过圆形定位销007安装在基座001的四个圆孔中，同时随动指向机构003通过内侧圆弧随动件009、外侧圆弧随动件010一端的齿轮与电机组件002连接。2.根据权利要求1所述的一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人，其特征在于：所述随动指向机构003包含有外侧圆弧随动件009及安装在其两侧的圆形定位销007，一端为半圆形齿轮；内侧圆弧随动件010及安装在其两侧的圆形定位销007，一端为半圆形齿轮；所述外侧圆弧随动件009和内侧圆弧随动件010正交安装，外侧圆弧随动件010和内侧圆弧随动件009相交处的圆弧形槽中安装有随动工作连杆008。2CN107351064A说明书1/2页一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人技术领域[0001]本发明公开了一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人，涉及机器人设计领域。背景技术[0002]并联机器人为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构主要用于高精度、高速度的装配作业[0003]目前并联机器人多采用连杆机构，各个关节耦合性高、零件加工成本大、造价昂贵，同时各个关节之间的耦合性高也导致了运动控制的复杂性，给并联机器人的推广运用带来了很大的困难。发明内容[0004]针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种新型二自由度并联机器人，精度高、操作方便、运动灵活迅速、成本低廉。[0005]为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：[0006]一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人，包括：基座、过渡安装板、电机组件、齿轮、随动指向机构。其特征在于：所述电机通过螺钉安装在基座底部，所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部，两个电机组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过齿轮与电机组件连接。[0007]所述随动指向机构包含有外侧圆弧随动件及安装在其两侧的圆形定位销，其一端是半圆形齿轮；内侧圆弧随动件及安装在其两侧的圆形定位销，其一端是半圆形齿轮；所述外侧圆弧随动件和内侧圆弧随动件正交安装，外侧圆弧随动件和内侧圆弧随动件相交处的圆弧形槽中安装随动工作连杆，随动工作连杆一端安装在在基座的球形铰链内，可自由转动。[0008]所述电机组件包括伺服电机安装在电机安装支架上，小齿轮安装在伺服电机的输出轴上，并直接与内外圆弧随动件一端的大齿轮配合。[0009]工作时，安装在机器人基座上的电机通过齿轮传动带动内外侧圆弧随动件转动，外侧圆弧随动件和内侧圆弧随动件的通过零件上的圆弧形槽带动中央随动工作连杆绕基座上的球形铰链旋转，实现机器人末端的二自由度旋转运动。[0010]与现有技术相比，本发明的有益效果是：[0011]本发明结构简单，成本较低，有利于推广，同时该发明使用更加方便，由简单的零件、简单的控制就可以实现机器人末端的稳定、高速运动，同时该机器人造价低廉、便于推广普及。附图说明3CN107351064A说明书2/2页[0012]图1为本发明的一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人结构示意图。[0013]图2为本发明的一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人的电机组件结构示意图。[0014]图3为本发明的一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人的随动指向机构结构示意图。具体实施方式[0015]下面结合附图对本发明进一步说明。[0016]如图1所示，一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人，包括基座001、电机组件002、随动指向机构003，所述两个电机组件002通过螺钉安装在基座001中部，