一种两自由度仿人手腕装置.pdf

本发明属于仿人机器人领域，特别涉及一种两自由度仿人手腕机械装置，包括翻转机构及旋转机构。所述翻转机构包括基座、第一动力单元、第一传动单元和侧翻平台，可以实现内外翻转运动。所述旋转机构包括第二动力单元、第二传动单元和转动平台，可以实现内外旋转运动。所述翻转机构与所述旋转机构通过所述第二传动单元中的圆孔齿轮连接。所述装置结构紧凑、质量轻，能模拟人手腕内外翻转和内外旋转的动作，可作仿人机器人手腕使用，也可以安装在假肢手上。

2023-10-12

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一种两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构.pdf

本发明公开了一种两自由度运动轴线正交的仿人手腕部结构，采用对称结构，包括底座，在底座上固定有左右两个末端支架，在末端支架上支承有悬臂的主锥齿轮轴，在主锥齿轮轴上安装有从动同步带轮和主锥齿轮，主锥齿轮安装在悬臂端上，两个主锥齿轮均与一个副锥齿轮啮合，主锥齿轮轴和副锥齿轮轴均由齿轮箱支承，在副锥齿轮轴的两端各固接有一侧摆板，在两个侧摆板的顶部固接有末端连接板；副锥齿轮轴与主锥齿轮轴互相垂直，两个主锥齿轮和副锥齿轮均设置在齿轮箱内；从动同步带轮由主动同步带轮带动，主动同步带轮由舵机驱动。本发明可以实现空间内多个

2023-08-29

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一种机器人三自由度手腕装置.pdf

本发明公开了一种机器人三自由度手腕装置，包括法兰盘、连接杆、支撑杆、十字轴、圆柱直齿轮、主动锥齿轮、被动锥齿轮、侧板、围板、导向轮组、第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳、第一电机、谐波减速器、电机架和转动孔，所述围板的外壁上分布固定连接有导向轮组，所述围板的一侧内壁上对称固定连接有侧板；该发明结构简单，使用方便，通过十字轴、圆柱直齿轮、主动锥齿轮、被动锥齿轮、导向轮组、钢丝绳、第一电机和谐波减速器的配合使用，结构简单，通过拟人化的外形结构设计，实现了该手腕装置进行仰俯、偏转和回转运动，提高了机

2023-05-29

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一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人.pdf

本发明涉及一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人，包括：基座、过渡安装板、电机组件、齿轮、随动指向机构。其特征在于：所述两组电机组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过齿轮与电机组件连接，本发明精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。

2023-09-01

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一种二自由度机器人的手腕.pdf

一种二自由度机器人的手腕，包括自转驱动机构和俯仰驱动机构，自转驱动机构包括电机、动力输入轴、锥形齿轮组、自转齿轮轴和手臂安装座，动力输入轴一端与自转齿轮轴一端通过锥形齿轮组连接，动力输入轴另一端外接电机，自转齿轮轴另一端与俯仰驱动机构连接，动力输入轴与自转齿轮轴垂直设置；俯仰驱动机构包括步进电机、动力输入轴、俯仰齿轮组、手腕末端执行器，动力输入轴一端接俯仰齿轮，另一端与电机连接，另一个俯仰齿轮安装在俯仰齿轮组从动轴的一端，手腕末端执行机构安装在俯仰齿轮组从动轴上，动力输入轴垂直于手腕基体的轴向方向上。本发

2023-10-19

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