血管介入手术机器人主手力反馈装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107424465A(43)申请公布日2017.12.01(21)申请号201710752385.0(22)申请日2017.08.28(71)申请人上海大学地址200444上海市宝山区上大路99号(72)发明人唐启俊田应仲李龙(51)Int.Cl.G09B9/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称血管介入手术机器人主手力反馈装置(57)摘要本发明提供了一种血管介入手术机器人主手力反馈装置，血管介入手术机器人主手力反馈装置包括机架(1)、运动组件(2)、限制组件(3)以及定位组件(4)。运动组件包括电机、齿轮组、旋转轴等等，电机固定于机架上，齿轮组为直齿锥齿轮传动，被动齿轮套设于旋转轴上，旋转轴插设固定于机架上；限制组件包括限制板、推杆、海绵等，两限制板对称套设于旋转轴上，两推杆对称固定于两限制板上；定位组件包括导向杆、直线轴承等，两直线轴承对称套设于所述两限制板上，导向杆插设于机架以及直线轴承；本发明结构简单独特，可较准确的实现力的反馈。CN107424465ACN107424465A权利要求书1/1页1.血管介入手术机器人主手力反馈装置，其特征在于，包括：机架，用于固定其它组件，其包括两个侧板和一个顶板；两个侧板对称布置，通过4个螺钉与顶板固定，运动组件和部分限制组件被安装在两侧板内。2.如权利要求1所述的血管介入手术机器人主手力反馈装置，其特征在于：还包括运动组件，即为提供动力以及传动运动的部位，其包括用于提供动力的步进电机、用于传递运动的齿轮组、用于固定齿轮及承受载荷的旋转轴；所述步进电机设于所述机架的上板；所述齿轮组为直齿锥形齿，小锥齿轮固定于所述电机轴上，大锥齿轮套设于所述旋转轴上，电机轴与所述旋转轴成90°。3.如权利要求1所述的血管介入手术机器人主手力反馈装置，其特征在于：还包括限制组件，其包括限制板、用于夹持导丝导管的推杆以及直接与导丝导管接触的海绵。所述限制板有两个，对称套设于所述旋转轴上；所述推杆有两个，通过紧钉螺钉对称设于所述限制板上；两块所述软海绵对称粘于所述两推杆上。4.如权利要求1所述的血管介入手术机器人主手力反馈装置，其特征在于：还包括定位组件，其包括用于限制所述推杆以及所述限制板旋转及前后运动的定位杆、直线轴承以及螺母。所述两直线轴承套设于所述推杆内，过盈配合；所述定位杆穿设于所述两直线轴承内和所述两侧板；所述定位杆中部设有螺纹，所述螺母将所述定位杆拧紧扣于所述两侧板上。5.如权利要求2所述的血管介入手术机器人主手力反馈装置，其特征在于：所述运动组件还包括轴承、紧定螺钉等。所述轴承有两个，对称设于所述两侧板上，所述旋转轴穿设于所述两轴承内；所述旋转轴轴端设有一定长度的螺纹，两端螺纹旋向相反。6.如权利要求2或3所述的血管介入手术机器人主手力反馈装置，其特征在于：所述限制板上设有两个通孔，上端为螺纹孔与所述旋转轴配合，另一个所述限制板此处的螺纹与其相反；所述限制板下端设有光滑通孔，与所述直线轴承配合。7.如权利要求2或3或4所述的血管介入手术机器人主手力反馈装置，其特征在于：所述两限制板总是朝相反方向运动。2CN107424465A说明书1/3页血管介入手术机器人主手力反馈装置技术领域[0001]本发明属于血管介入手术辅助设备的技术领域，尤其涉及一种血管介入手术主手力反馈装置。背景技术[0002]微创手术是一种主要透过内窥镜及各种显像技术而使外科医生在无需对患者造成巨大伤口的情况下施行手术。[0003]心脑血管疾病是全球发病率和致死率最高的一种疾病，随着社会发展，医院实习和培训人员出现短缺的现象，即患者多医生少，且培训周期较长，所以虚拟现实技术可以很好的解决上述问题，降低培训医生的成本和周期。[0004]虚拟现实技术是一种基于计算机信息技术的沉浸式交互系统，它采用以计算机为核心的现代高科技来生成逼真的融视、听、触觉于一体的特定范围的虚拟环境。用户可以借助必要的设备以自然的方式与虚拟环境中的对象进行交互作用，最终让操作者产生与真实环境等同的感受。在虚拟现实中，通过虚拟手术设备以及虚拟显示环境为医生创造一个逼近真实的手术环境，为了使医生有种身临其中的感觉，力反馈技术的应用是非常关键的。发明内容[0005]本发明的目的在于运用虚拟技术对医生进行培训时，让医生有真实手术的感受，真实感受手术中导丝导管碰撞带来的阻力。[0006]本发明所提供的血管介入手术主手力反馈装置是这样实现的，一种血管介入手术主手力反馈装置，包括：[0007]机架，用于固定其它组件，其包括两个侧板和一个顶板。两个侧板对称布置，通过4个螺钉与顶板固定，运动组件和部分限制组件被安装在两侧板内。[0008]运动组件，即为提供动力以及传