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血管介入手术机器人.pdf
Proceedingsofthe2011IEEEInternationalConferenceonMechatronicsandAutomationAugust7-10,Beijing,ChinaDesignofaNovelMaster-SlaveRoboticSystemforMinimallyIntravascularInvasiveSurgeryPengZhang1,2*,ShichaoYu1,3,YingHu1,2,XinMa1,2,JianweiZhang41ShenzhenInstitutes
2024-08-16
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血管介入手术机器人推进机构.pdf
本发明公开了一种血管介入手术机器人推进机构，用于血管介入手术机器人的末端执行器，包括用于推进导管的轴向进给部件、用于改变导管前进方向的周向旋转部件和用于检测导管前进距离的检测部件；检测部件与所述轴向进给部件通过连杆连接成整体，并保持平行，二者同步进给、同步旋转；轴向进给部件包括一对同步且反向转动的主动滚轮，形成对导管的第一夹持臂；检测部件包括一对从动滚轮，形成对导管的第二夹持臂；周向旋转部件包括与轴向进给部件和检测部件固定在一起的内啮合齿轮、由旋转电机驱动的旋转齿轮，内啮合齿轮与旋转齿轮啮合。体
2023-10-22
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一种介入血管微手术机器人.pdf
一种介入血管微手术机器人，包括软管、软管支撑组件以及旋捻装置，所述软管与所述软管支撑组件滑动连接，其特征在于，所述旋捻装置包括镜像设置的第一旋捻组件和第二旋捻组件，所述第一旋捻组件和第二旋捻组件分别包括：旋捻导轨、软管旋捻夹板、长齿条和啮合件，所述软管旋捻夹板滑动安装在所述旋捻导轨上，所述长齿条的一端与所述软管旋捻夹板固定，所述啮合件与所述长齿条啮合，另一端沿着所述旋捻导轨的轨道延伸出来与所述啮合件啮合，所述啮合件连接设有旋捻电机。采用双向对称平衡丝杠夹紧的方式，并且用齿轮齿条的方式对夹块双向的反向的连续
2023-08-28
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一种血管介入手术机器人和设备.pdf
本发明提供了一种血管介入手术机器人和一种血管介入设备，机器人的导丝旋转和力反馈集成模块可以真实的测得导丝受到的轴向力和扭矩，为开发人机交互功能奠定了硬件基础，机器人增设了可拆卸外壳，满足手术消毒需求，确保临床的安全卫生要求。同时本发明的血管介入设备通过在血管介入机器人的基础上增设四个自由度的机械臂结构，根据手术要求调整导丝推进模块的高度、位置和稳定支持，机械臂下方配有轮子，方便血管介入手术机器人整体的搬运和移动。另外，血管介入机器人和设备尽可能地缩小了推行机构模块的体积，节约了生产材料，节省了占用空间。
2023-08-28
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本发明提供了一种血管介入手术机器人主手力反馈装置，血管介入手术机器人主手力反馈装置包括机架(1)、运动组件(2)、限制组件(3)以及定位组件(4)。运动组件包括电机、齿轮组、旋转轴等等，电机固定于机架上，齿轮组为直齿锥齿轮传动，被动齿轮套设于旋转轴上，旋转轴插设固定于机架上；限制组件包括限制板、推杆、海绵等，两限制板对称套设于旋转轴上，两推杆对称固定于两限制板上；定位组件包括导向杆、直线轴承等，两直线轴承对称套设于所述两限制板上，导向杆插设于机架以及直线轴承；本发明结构简单独特，可较准确的实现力的反馈。
2023-09-01
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