障碍物检测方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107454969A(43)申请公布日2017.12.08(21)申请号201680017931.X(51)Int.Cl.(22)申请日2016.12.19G06T7/10(2017.01)G06T7/168(2017.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.09.22(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2016/1107862016.12.19(71)申请人深圳前海达闼云端智能科技有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(72)发明人南一冰廉士国(74)专利代理机构北京中博世达专利商标代理有限公司11274代理人申健权利要求书3页说明书8页附图8页(54)发明名称障碍物检测方法及装置(57)摘要一种障碍物检测方法及装置，涉及通信技术领域，为了解决现有技术中存在的障碍物检测的精度较低以及对复杂环境的适应性较弱的问题。障碍物检测方法包括：获取待检测图像(101)；根据待检测图像中包含的像素信息，确定待检测图像中的路面区域和非路面区域(102)；分别确定路面区域的最外层轮廓线和非路面区域的轮廓线；当存在至少一个非路面区域的轮廓线位于路面区域的最外层轮廓线包含的区域内时(103)，将所述至少一个非路面区域包含的实物确定为障碍物(104)。该方法及装置应用在检测障碍物的过程中。CN107454969ACN107454969A权利要求书1/3页1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；根据待检测图像中包含的像素信息，将所述待检测图像划分为路面区域和非路面区域；检测被所述路面区域包围的非路面区域，当存在至少一个非路面区域被所述路面区域包围时，将所述至少一个非路面区域确定为障碍物区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测被所述路面区域包围的非路面区域，包括：检测位于所述路面区域的最外层轮廓线内的非路面区域的轮廓线；所述当存在至少一个非路面区域被所述路面区域包围时，将所述至少一个非路面区域确定为障碍物区域，包括：当存在至少一个非路面区域的轮廓线位于所述路面区域的最外层轮廓线包含的区域内时，将所述至少一个非路面区域确定为障碍物区域。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据待检测图像中包含的像素信息，将所述待检测图像划分为路面区域和非路面区域包括：根据所述待检测图像中每个像素点的色彩分量以及预设对应关系，确定每个像素点为路面像素或非路面像素，所述预设对应关系包括：路面像素对应的色彩分量取值范围；将所述路面像素的颜色设定为第一颜色，将所述非路面像素的颜色设定为第二颜色，以生成所述待检测图像对应的二值图像；其中，所述二值图像中第一颜色的区域为路面区域，第二颜色的区域为非路面区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述生成所述待检测图像对应的二值图像包括：对所述二值图像进行预处理，得到处理后的二值图像，所述预处理包括腐蚀、膨胀和滤波操作中的至少一种。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个非路面区域确定为障碍物区域之后，所述方法还包括：分别确定每个所述障碍物区域的外接矩形框；确定外接矩形框的四个顶点与质心对应的像素点的色彩分量取值的差异度；将所述差异度与差异度阈值进行比较，并根据比较结果确定所述障碍物区域中是否包括障碍物。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设对应关系中还包括预设类别的实物与像素色彩分量取值的对应关系；当确定所述障碍物区域中包括障碍物之后，所述方法还包括：分别输出障碍物轮廓信息、位置信息以及障碍物的类别，所述障碍物的类别为根据所述障碍物区域的像素色彩分量取值与所述预设对应关系得到。7.根据权利要求3至6任一项所述的方法，其特征在于，在根据待检测图像中包含的像素信息，将所述待检测图像划分为路面区域和非路面区域之后，所述方法还包括：确定路面区域中所有像素点为路面像素的平均置信度；如果所述平均置信度低于预设置信度阈值，则重新获取待检测图像。2CN107454969A权利要求书2/3页8.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取待检测图像；区域划分单元，用于根据待检测图像中包含的像素信息，将所述获取单元获取的所述待检测图像划分为路面区域和非路面区域；检测单元，用于检测被所述路面区域包围的非路面区域；障碍物确定单元，用于当所述检测单元检测到存在至少一个非路面区域被所述路面区域包围时，将所述至少一个非路面区域确定为障碍物区域。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测单元，具体用于检测位于所述路面区域的最外层轮廓线内的非路面区域的轮廓线；所述障碍物确定单元，具体用于当存在至少一个非路面区域的轮廓线位于所述路面区域