障碍物检测方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114298953A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111641032.6(22)申请日2021.12.29(71)申请人阿波罗智联（北京）科技有限公司地址100176北京市北京经济技术开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101(72)发明人丁东鹏(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人孙静刘芳(51)Int.Cl.G06T5/50(2006.01)G06T7/246(2017.01)G06V20/58(2022.01)权利要求书4页说明书16页附图6页(54)发明名称障碍物检测方法及装置(57)摘要本公开提供了一种障碍物检测方法及装置，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆在当前时刻检测到的障碍物的第一障碍物形状、以及车辆在上一时刻输出的障碍物的第二障碍物形状。根据第一障碍物形状和第二障碍物形状，分别对第一障碍物形状和第二障碍物形状中的角点进行更新处理，得到多个更新角点。根据多个更新角点确定当前时刻输出的目标障碍物形状，目标障碍物形状用于车辆进行自动驾驶。本公开的技术方案可以保证障碍物的形状不会发生跳变，进而保证了自动驾驶车辆的行驶稳定性。CN114298953ACN114298953A权利要求书1/4页1.一种障碍物检测方法，包括：获取车辆在当前时刻检测到的障碍物的第一障碍物形状、以及所述车辆在上一时刻输出的障碍物的第二障碍物形状；根据所述第一障碍物形状和所述第二障碍物形状，分别对所述第一障碍物形状和所述第二障碍物形状中的角点进行更新处理，得到多个更新角点；根据所述多个更新角点确定所述当前时刻输出的目标障碍物形状，所述目标障碍物形状用于所述车辆进行自动驾驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一障碍物形状和所述第二障碍物形状，分别对所述第一障碍物形状和所述第二障碍物形状中的角点进行更新处理，得到多个更新角点，包括：根据所述第二障碍物形状更新所述第一障碍物形状中的角点，得到所述第一障碍物形状中各角点对应的第一更新角点；根据所述第一障碍物形状更新所述第二障碍物形状中的角点，得到所述第二障碍物形状中各角点对应的第二更新角点；其中，所述多个更新角点包括：所述第一障碍物形状中各角点对应的第一更新角点、以及所述第二障碍物形状中各角点对应的第二更新角点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，针对所述第一障碍物角点中的任意一个第一角点；根据所述第二障碍物形状更新所述第一角点，得到所述第一角点对应的第一更新角点，包括：获取所述第一角点对应于所述第二障碍物形状中各边的投影点、以及所述第一角点与所述第二障碍物形状中各角点之间的距离；根据所述第一角点对应于所述第二障碍物形状中各边的投影点、以及所述第一角点与所述第二障碍物形状中各角点之间的距离，在所述第二障碍物形状中确定目标点；根据所述目标点的坐标和所述第一角点的坐标，确定所述第一更新角点。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述第一角点对应于所述第二障碍物形状中各边的投影点、以及所述第一角点与所述第二障碍物形状中各角点之间的距离，在所述第二障碍物形状中确定目标点，包括：根据所述第一角点对应于所述第二障碍物形状中各边的投影点，在所述第二障碍物形状中确定待选边；其中，所述第一角点对应于所述待选边的投影点位于所述待选边上；在所述待选边中确定目标边，其中，在各所述待选边中，所述第一角点与所述目标边之间的投影距离最近；根据所述第一角点与所述第二障碍物形状中各角点之间的距离，在所述第二障碍物形状中确定目标角点；在所述第二障碍物形状的多个角点中，所述第一角点与所述目标角点之间的距离最近；获取所述第一角点与所述目标边之间的第一距离、以及所述第一角点与所述目标角点之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，在所述第二障碍物形状中确定所述目标点。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第一距离和所述第二距离，在所述第二障碍物形状中确定所述目标点，包括：2CN114298953A权利要求书2/4页在所述第一距离小于或等于所述第二距离时，将所述目标边对应的投影点确定为所述目标点；或者，在所述第一距离大于所述第二距离时，将所述目标角点确定为所述目标点。6.根据权利要求4或5所述的方法，若根据所述第一角点对应于所述第二障碍物形状中各边的投影点，确定所述第二障碍物形状中不存在待选边，则所述方法还包括：将所述目标角点确定为所述目标点。7.根据权利要求3‑6任一项所述的方法，其中，根据所述目标点的坐标和所述第一角点的坐标，确定所述第一更新角点，包括：获取所述目标点的坐标和所述第一角点的坐标的平均坐标；将所述平均坐标对应的角点确定为所述第一更新角点。8.根据权