障碍物检测方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111923898A(43)申请公布日2020.11.13(21)申请号201910395724.3(22)申请日2019.05.13(71)申请人广州汽车集团股份有限公司地址510030广东省广州市越秀区东风中路448-458号成悦大厦23楼(72)发明人范明何俏君周文立许松枝周鹏(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人陈金普(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图9页(54)发明名称障碍物检测方法及装置(57)摘要本发明涉及一种障碍物检测方法及装置，车辆在动态获取障碍物信息的过程中，若车辆发生移动，且移动距离大于预设距离时，对第一障碍物信息进行位置计算更新，并将更新后的第一障碍物信息与第二障碍物信息进行融合，根据融合结果更新第二障碍物信息。基于此，获取到的最新的障碍物信息均为融合后的结果，而通过融合得到障碍物信息，可降低获取障碍物信息中的感知盲区，提升对障碍物的检测准确度，降低自动驾驶的碰撞风险。CN111923898ACN111923898A权利要求书1/2页1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括步骤：获取车辆的移动距离；在所述移动距离大于预设距离时，通过位置计算更新第一障碍物信息；所述第一障碍物信息为第一周期内的障碍物信息；获取第二障碍物信息；所述第二障碍物信息为第二周期起始时刻的障碍物信息；其中，所述第二周期为所述第一周期的下一周期；所述第一周期与所述第二周期均为所述障碍物信息的获取周期；融合所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，并根据所述融合的结果更新所述第二障碍物信息。2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位置、障碍物置信度和障碍物相对速度。3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述通过位置计算更新第一障碍物信息的过程，包括步骤：获取所述车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角和所述预设距离，更新所述第一障碍物信息中的障碍物位置。4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和所述预设距离，更新所述第一障碍物信息中的障碍物位置的过程，包括步骤：在所述方向盘转角小于第一预设转角时，将所述第一障碍物信息中的障碍物位置向与所述车辆在发生移动时的行驶方向相反的方向平移所述预设距离。5.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和所述预设距离，更新所述第一障碍物信息中的障碍物位置的过程，包括步骤：在所述方向盘转角大于等于第一预设转角且小于等于第二预设转角时，获取行驶方向夹角；所述行驶方向夹角为所述车辆在发生移动时的行驶方向与发生移动后的行驶方向所形成的夹角；根据所述预设距离和所述行驶方向夹角更新所述第一障碍物信息中的障碍物位置。6.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和所述预设距离，更新所述第一障碍物信息中的障碍物位置的过程，包括步骤：在所述方向盘转角大于第二预设转角时，获取所述车辆的转向角度和转向中心位置；根据所述预设距离、所述转向角度和所述转向中心位置更新所述第一障碍物信息中的障碍物位置。7.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述通过位置计算更新第一障碍物信息的过程，还包括步骤：根据障碍物置信度与第一预设置信度的差值，更新所述第一障碍物信息中的障碍物置信度。8.根据权利要求7所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述通过位置计算更新第一障碍物信息的过程，还包括步骤：在所述障碍物置信度等于第二预设置信度时，删除所述第一障碍物信息。9.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述融合所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的过程，包括步骤：2CN111923898A权利要求书2/2页根据所述障碍物置信度获得融合比例；根据所述融合比例，对所述第一障碍物信息中的障碍物位置和所述第二障碍物信息中的障碍物位置进行比例融合。10.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述融合所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的过程，包括步骤：根据所述第一障碍物信息的障碍物位置、所述第二障碍物信息的障碍物位置和所述第一周期，获得融合后的障碍物相对速度。11.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：移动检测模块，用于获取车辆的移动距离；位置计算模块，用于在所述移动距离大于预设距离时，通过位置计算更新第一障碍物信息；所述第一障碍物信息为第一周期内的障碍物信息；障碍物信息获取模块，用于获取第二障碍物信息；所述第二障碍物信息为第二周期起始时刻的障碍物信息；其中，所述第二周期为所述第一周期的下一周期；信息融合模块，用于融合所述第一障碍物信息和