车辆与障碍物的距离检测方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114998861A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210487132.6G01C21/26(2006.01)(22)申请日2022.05.06G01C3/00(2006.01)G01B11/24(2006.01)(71)申请人南京中科创达软件科技有限公司地址210012江苏省南京市雨花台区软件大道109号4幢601室(72)发明人蔡成龙(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319专利代理师苏培华(51)Int.Cl.G06V20/58(2022.01)G06V10/82(2022.01)G06V10/26(2022.01)G06N3/08(2006.01)G06N3/04(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称车辆与障碍物的距离检测方法及装置(57)摘要本申请实施例公开了一种车辆与障碍物的距离检测方法及装置，该方法包括：获取全景图像，全景图像中包括至少一个目标对象；对全景图像进行分割处理，得到每个目标对象的对象信息，对象信息包括：类别信息、标识信息以及轮廓信息；根据对象信息，确定车辆的观察点与每个目标对象的目标距离。根据本申请的实施例，能够准确检测目标对象。CN114998861ACN114998861A权利要求书1/2页1.一种车辆与障碍物的距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取全景图像，所述全景图像中包括至少一个目标对象；对所述全景图像进行分割处理，得到每个所述目标对象的对象信息，所述对象信息包括：类别信息、标识信息以及轮廓信息；根据所述对象信息，确定所述车辆的观察点与每个所述目标对象的目标距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述全景图像进行分割处理，得到每个所述目标对象的对象信息，包括：对所述全景图像进行语义分割处理，得到第一图像，所述第一图像包括所述目标对象的轮廓信息以及所述目标对象的类别信息，所述轮廓信息用于标记所述目标对象的轮廓；对所述第一图像进行连通域分析，得到第二图像，所述第二图像包括每个所述目标对象的标识信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象信息，确定所述车辆的观察点与每个所述目标对象的目标距离，包括：根据所述对象信息，从所述全景图像中确定每个目标对象对应的图形信息；对所述图形信息进行几何处理，得到包裹每个所述目标对象的最小的凸多边形；根据所述凸多边形，确定所述目标距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述凸多边形，确定所述目标距离，包括：计算所述观察点到所述凸多边形最短的第一距离，所述凸多边形包括标记点；将所述第一距离确定为所述目标距离，所述目标距离为所述观察点到所述标记点的距离。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标记点包括第一标记点和第二标记点，所述第一标记点为所述凸多边形中与所述观察点的所述最短距离对应的标记点，所述根据所述凸多边形，确定所述目标距离，包括：以所述第一标记点为中心，分别向所述凸多边形的两边延伸，分别确定第二标记点；所述两边为所述凸多边形中经过所述第一标记点的边；分别确定所述观察点与每个所述第二标记点的第二距离；将所述第一距离和所述第二距离，确定为所述目标距离。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述观察点到所述凸多边形最短的第一距离，包括：计算所述观察点到所述凸多边形的每一条边的第三距离；将所述第三距离中的最小值，确定为所述第一距离。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆设置多个全景摄像头，所述获取全景图像，包括：通过每个所述全景摄像头分别采集目标图像；对多个所述目标图像进行拼接处理，生成所述全景图像。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述对象信息，确定所述车辆的观察点与每个所述目标对象的目标距离之后，所述方法还包括：根据所述对象信息和所述目标距离，输出对所述车辆的控制信息。2CN114998861A权利要求书2/2页9.一种车辆与障碍物的距离检测装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取全景图像，所述全景图像中包括至少一个目标对象；处理模块，用于对所述全景图像进行分割处理，得到每个所述目标对象的对象信息，所述对象信息包括：类别信息、标识信息以及轮廓信息；确定模块，用于根据所述对象信息，确定所述车辆的观察点与每个所述目标对象的目标距离。10.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1‑8任意一项所述的车辆与障碍物的距离检测方法。11.一种可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执