打孔装置及打孔障碍物检测方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115890923A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202110931981.1(22)申请日2021.08.13(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05(仅作办公用途)(住所申报)(72)发明人黄威龙陈姣姣徐政叶桂华(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师付兴奇(51)Int.Cl.B28D1/14(2006.01)B28D7/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称打孔装置及打孔障碍物检测方法(57)摘要本申请提供一种打孔装置及打孔障碍物检测方法，涉及自动化施工技术领域。打孔装置包括基座、打孔执行机构、驱动机构、检测单元、被检测物。打孔执行机构可移动地安装于基座。驱动机构固定于基座，用于驱动打孔执行机构相对于基座移动，以执行打孔作业。检测单元固定于基座和打孔执行机构中的一者。被检测物固定于基座和打孔执行机构中的另一者，被检测物具有多个第一检测部和多个第二检测部，第一检测部和第二检测部沿打孔执行机构的移动方向交替设置，检测单元被配置为检测到第一检测部时输出第一信号，检测到第二检测部时输出第二信号。打孔装置以及检测方法，能够准确地检测到打孔过程中是否遇到障碍物。整个检测过程快速且成本低，利于实际施工。CN115890923ACN115890923A权利要求书1/1页1.一种打孔装置，其特征在于，包括：基座；打孔执行机构，可移动地安装于所述基座；驱动机构，固定于所述基座，用于驱动所述打孔执行机构相对于所述基座移动，以执行打孔作业；检测单元，固定于所述基座和所述打孔执行机构中的一者；被检测物，固定于所述基座和所述打孔执行机构中的另一者，所述被检测物具有多个第一检测部和多个第二检测部，所述第一检测部和所述第二检测部沿所述打孔执行机构的移动方向交替设置，所述检测单元被配置为检测到所述第一检测部时输出第一信号，检测到所述第二检测部时输出第二信号。2.根据权利要求1所述的打孔装置，其特征在于，所述检测单元为光电开关，所述光电开关包括间隔设置的发射端和接收端，当所述第一检测部位于所述发射端和所述接收端之间时，所述发射端发射的光束被所述第一检测部中断，当所述第二检测部位于所述发射端和所述接收端之间时，所述发射端发射的光束穿过所述第一检测部到达所述接收端。3.根据权利要求2所述的打孔装置，其特征在于，所述第一检测部为遮板，所述第二检测部为相邻两个所述遮板之间的遮板槽。4.根据权利要求3所述的打孔装置，其特征在于，所述遮板和所述遮板槽均呈矩形。5.根据权利要求1‑4中任一项所述的打孔装置，其特征在于，所述第一检测部在所述打孔执行机构移动方向上的尺寸与所述第二检测部在所述打孔执行机构移动方向上的尺寸相等。6.根据权利要求1所述的打孔装置，其特征在于，所述检测单元的数量两个，两个所述检测单元沿所述打孔执行机构的移动方向间隔设置。7.根据权利要求6所述的打孔装置，其特征在于，所述检测单元为光电开关，两个所述光电开关的光轴的间距为a，相邻两个所述第一检测部在所述打孔执行机构移动方向上的尺寸为b，a和b满足关系：a≠nb，n为大于或等于1的整数。8.根据权利要求7所述的打孔装置，其特征在于，a和b满足关系：(n+1/3)b≤a≤(n+2/3)b。9.根据权利要求1所述的打孔装置，其特征在于，所述基座上设有滑轨和滑块，所述滑轨的导向方向平行于所述驱动机构的驱动方向，所述滑块设置于所述滑轨，所述打孔执行机构设置于所述滑块。10.一种打孔障碍物检测方法，基于权利要求1‑9任一项所述的打孔装置，其特征在于，该方法包括：接收所述检测单元输出的信号；当所述检测单元交替输出第一信号和第二信号时，则判定所述打孔执行机构未遭遇障碍物；当所述检测单元持续输出第一信号或第二信号时，则判定所述打孔执行机构遭遇障碍物。2CN115890923A说明书1/6页打孔装置及打孔障碍物检测方法技术领域[0001]本申请涉及自动化施工技术领域，具体而言，涉及一种打孔装置及打孔障碍物检测方法。背景技术[0002]建筑装修、机电安装施工时经常需要在墙面或天花板上打孔，如果不小心很容易打到钢筋，甚至打断钢筋，影响房屋质量和安装。打孔过程中需要使用自动化打孔机，但现有的钢筋检测仪器价格贵，体积大，需要较长的检测响应时间，严重影响施工功效。为此，提出一种简易的混凝土钢筋检测装置。发明内容[0003]本申请的目的在于提供一种打孔装置，其能够改善现有的打孔施工中，相应的钢筋检测仪器成本高且效率低的问题。[0004]本申请的另外一个目的在于提供一种打孔障碍物检测方法，其基于打孔