行走转向驱动装置及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107458459A(43)申请公布日2017.12.12(21)申请号201710595916.X(22)申请日2017.07.20(71)申请人郭向阳地址361000福建省厦门市集美区文达二里157号1502室(72)发明人郭向阳(74)专利代理机构厦门市新华专利商标代理有限公司35203代理人渠述华(51)Int.Cl.B62D5/14(2006.01)B62D6/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称行走转向驱动装置及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种行走转向驱动装置及其控制方法，包括原动机、液压泵、油箱、换向阀、梭阀、转向油缸、偏转固定架、偏转架、减速机、轮胎、液压马达。所述的原动机通过管道与液压泵的进口连接，液压泵的出口通过管道与换向阀连接，换向阀分别通过管道与液压马达的进口连接，油箱通过管道与换向阀的出口连接，液压马达和转向油缸皆安装在偏转固定架上，偏转架和减速机分别安装在偏转固定架的两端。由于本发明没有半轴和万向节，不存在半轴和万向节等损坏，车辆的转向靠油缸通过主销驱动偏转轮胎转向，避免了轮胎的转向磨损，轮胎的驱动靠液压马达旋转来实现，结构简单，布置方便，能简单实现行走车辆的四驱和多驱，提高了性能又节能和降低成本。CN107458459ACN107458459A权利要求书1/2页1.一种行走转向驱动装置，其特征在于：包括原动机、负载敏感型液压泵、油箱、换向阀、梭阀、转向油缸、偏转固定架、右偏转架、右减速机、右液压马达、轮胎、左偏转架、左减速机、左液压马达；所述的原动机通过联轴器带动负载敏感型液压泵旋转，负载敏感型液压泵的一个进口从油箱进油，负载敏感型液压泵的出口通过管道与换向阀的进口通道连接，换向阀的两个出口通道分别通过两根管道与液压马达的两个进口连接，梭阀设在换向阀与液压马达的两根连接管道之间，油箱通过管道与换向阀的出口通道连接，转向油缸安装在偏转固定架上，右偏转架和左偏转架分别安装在偏转固定架的右、左两端，在右偏转架和左偏转架上分别安装有右减速机和左减速机，右减速机的两端分别安装右侧的右液压马达和轮胎，左减速机的两端分别安装左侧的左液压马达和轮胎。2.一种根据权利要求1所述的行走转向驱动装置的控制方法，其特征在于：所述的左侧的液压马达和右侧的液压马达的液压油流量分配由一个三通接头自适应分配；转向时，左边的轮胎转速要比右边的轮胎转速低，相应的在左减速机与右减速机速比相同的条件下，需要左侧的液压马达比右侧的液压马达转速低，左侧的液压马达的供油量要比右侧的液压马达的供油量少，由于转向时，两马达的受力不一样，左侧的液压马达受的阻力比右侧的液压马达受的阻力大，液压油就自适应的分配不同的流量给左侧的液压马达比右侧的液压马达少；在行驶状态下，如果液压马达的供油量多，超过实际轮胎转速需求，换向阀出口到液压马达的液压油路压力会升高，负载敏感型液压泵检测到压力升高就自动减小泵排量，使负载敏感型液压泵的排量始终只满足液压马达实际需求，反之，也一样；当在遇到阻力车辆无法向前移动时，这时负载敏感型液压泵检测到压力最高，自动将液压马达排量减到最小，只供给少量的油来维持持续的压力，保证液压马达以最小功率输出最大扭矩。3.一种行走转向驱动装置，其特征在于：包括原动机、液压泵、油箱、负载敏感多路阀、PLC控制器、转向油缸、偏转固定架、右偏转架、右减速机、右液压马达、轮胎、左偏转架、左减速机、左液压马达和轮胎、转速传感器；所述的原动机通过联轴器带动液压泵旋转，油箱和液压泵的一个进口连接，液压泵的出口通过管道与负载敏感多路阀的进口通道连接，负载敏感多路阀的两个出口通道分别通过两根管道与液压马达的两个进口连接，PLC控制器通过馈线与负载敏感多路阀控制端连接，转速传感器安装在非转向驱动桥的输入端或变速箱的输出端上，测得的转速反馈给PLC控制器，PLC控制器经过计算得出输出电流的大小控制电比例负载敏感多路阀，油箱通过管道与负载敏感多路阀的出口通道连接，转向油缸安装在偏转固定架上，右偏转架和左偏转架分别安装在偏转固定架的右、左两端，在右偏转架和左偏转架上分别安装有右减速机和左减速机，右减速机的两端分别安装右侧的液压马达和轮胎，左减速机的两端分别安装左侧的液压马达和轮胎。4.根据权利要求3所述的行走转向驱动装置，其特征在于：所述的液压泵为负载敏感型液压泵。5.一种根据权利要求3所述的行走转向驱动装置的控制方法，其特征在于：所述的左侧的液压马达和右侧的液压马达的液压油分配由一个三通接头自适应分配；在非转向驱动桥的输入端或变速箱的输出端接上转速传感器，测得的转速反馈给PLC控制器，PLC控制器经过计算得出输出电流的大小控制电比例负载敏感多路阀，控