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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106114617A(43)申请公布日2016.11.16(21)申请号201610783684.6(22)申请日2016.08.30(71)申请人北京华力兴科技发展有限责任公司地址100190北京市海淀区知春路63号北京卫星制造厂51号楼(卫星大厦)1301室(72)发明人曲海波黄秋伟赵杰路状(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343代理人尚志峰汪海屏(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称自行走载车的转向控制方法和自行走载车的转向控制装置(57)摘要本发明提出了一种自行走载车的转向控制方法和自行走载车的转向控制装置,其中,自行走载车的转向控制方法包括:确定前轮的待旋转角度;根据前轮的待旋转角度确定驱动轮的线速度关系;根据驱动轮的线速度关系与前轮的待旋转角度控制设备实现转向。该技术方案,实现了控制设备的自动转向控制,提升了控制设备的自动化水平,并且不受驱动形式约束,即无论驱动形式为前驱、后驱、对角驱还是四驱对转向方式没有影响。CN106114617ACN106114617A权利要求书1/2页1.一种自行走载车的转向控制方法,其特征在于,包括:确定前轮的待旋转角度;根据所述前轮的待旋转角度确定所述驱动轮的线速度关系;根据所述驱动轮的线速度关系与所述前轮的待旋转角度控制设备实现转向。2.根据权利要求1所述的自行走载车的转向控制方法,其特征在于,所述确定前轮的待旋转角度,具体包括以下步骤:获取所述内侧前轮的待旋转角度;根据所述内侧前轮的待旋转角度、前后轮距、左右轮距和预设的第一方程确定外侧前轮的待旋转角度。3.根据权利要求2所述的自行走载车的转向控制方法,其特征在于,将所述预设的第一方程确定为:a2=arccot(cota1+CD/BC),其中,a1为所述内侧前轮的待旋转角度,a2为所述外侧前轮的待旋转角度,BC为所述前后轮距,CD为所述左右轮距。4.根据权利要求3所述的自行走载车的转向控制方法,其特征在于,根据所述前轮的待旋转角度确定所述驱动轮的线速度关系,具体包括以下步骤:根据所述内侧前轮的待旋转角度、所述外侧前轮的待旋转角度和预设的第二方程确定所述驱动轮的线速度关系。5.根据权利要求4所述的自行走载车的转向控制方法,其特征在于,将所述预设的第二方程确定为:V2=V1*(sina1/tana2),其中,V1为所述内侧前轮的线速度,V2为所述外侧后轮的线速度,a1为所述内侧前轮的待旋转角度,a2为所述外侧前轮的待旋转角度。6.一种自行走载车的转向控制装置,其特征在于,包括:确定单元,用于确定前轮的待旋转角度;所述确定单元还用于:根据所述前轮的待旋转角度确定所述驱动轮的线速度关系;所述自行走载车的转向控制装置还包括:控制单元,用于根据所述驱动轮的线速度关系与所述前轮的待旋转角度控制设备实现转向。7.根据权利要求6所述的自行走载车的转向控制装置,其特征在于,还包括:获取单元,用于获取所述内侧前轮的待旋转角度;所述确定单元还用于:根据所述内侧前轮的待旋转角度、前后轮距、左右轮距和预设的第一方程确定外侧前轮的待旋转角度。8.根据权利要求7所述的自行走载车的转向控制装置,其特征在于,所述确定单元还用于:将所述预设的第一方程确定为:a2=arccot(cota1+CD/BC),其中,a1为所述内侧前轮的待旋转角度,a2为所述外侧前轮的待旋转角度,BC为所述前后轮距,CD为所述左右轮距。9.根据权利要求8所述的自行走载车的转向控制装置,其特征在于,2CN106114617A权利要求书2/2页所述确定单元还用于:根据所述内侧前轮的待旋转角度、所述外侧前轮的待旋转角度和预设的第二方程确定所述驱动轮的线速度关系。10.根据权利要求9所述的自行走载车的转向控制装置,其特征在于,所述确定单元还用于:将所述预设的第二方程确定为:V2=V1*(sina1/tana2),其中,V1为所述内侧前轮的线速度,V2为所述外侧后轮的线速度,a1为所述内侧前轮的待旋转角度,a2为所述外侧前轮的待旋转角度。3CN106114617A说明书1/5页自行走载车的转向控制方法和自行走载车的转向控制装置技术领域[0001]本发明涉及载车技术领域,具体而言,涉及一种自行走载车的转向控制方法和一种自行走载车的转向控制装置。背景技术[0002]在相关技术中,对于车辆无人驾驶的检测载车,在驱动电机驱动车轮实现行走的同时,还需要实现检测载车的自由转向,对于不同的驱动方式,实现转向的方式也不同。[0003]因此,如何设计一种新的自行走载车的转向控制方