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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113954958A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111385508.4(22)申请日2021.11.22(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人高尚姜廷龙常秀岩侯慧贤(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称车辆及其线控转向系统前轮驱动控制方法、装置(57)摘要本发明公开了一种车辆及其线控转向系统前轮驱动控制方法、装置,该控制方法包括:获取实时车辆状态参数和驾驶员的实时转角请求;根据实时车辆状态参数和实时转角请求确定前轮基准转角;根据实时车辆状态参数确定前轮补偿转角;根据前轮基准转角和前轮补偿转角确定转向执行目标转角;根据所述转向执行目标转角驱动车辆的前轮电机动作。本发明根据驾驶员的转角请求和车辆状态数据对前轮转向进行补偿控制,有利于提升车辆的操纵稳定性,提升驾驶体验。CN113954958ACN113954958A权利要求书1/2页1.一种线控转向系统前轮驱动控制方法,其特征在于,包括以下步骤:获取实时车辆状态参数和驾驶员的实时转角请求;根据所述实时车辆状态参数和所述实时转角请求确定前轮基准转角;根据所述实时车辆状态参数确定前轮补偿转角;根据所述前轮基准转角和所述前轮补偿转角确定转向执行目标转角;根据所述转向执行目标转角驱动车辆的前轮电机动作。2.根据权利要求1所述的线控转向系统前轮驱动控制方法,其特征在于,所述实时车辆状态参数包括下述至少一项:方向盘转角、方向盘扭矩、车速、轮速、横摆角速度、车辆稳定性因数或者侧向加速度。3.根据权利要求2所述的线控转向系统前轮驱动控制方法,其特征在于,根据所述实时车辆状态参数确定前轮补偿转角,包括:根据所述方向盘转角、所述车速及所述车辆稳定性因数,计算期望横摆角速度;根据所述期望横摆角速度和实时横摆角速度,基于预设前馈算法和预设反馈算法,确定前轮补偿转角。4.根据权利要求3所述的线控转向系统前轮驱动控制方法,其特征在于,根据所述期望横摆角速度和实时横摆角速度,基于预设前馈算法和预设反馈算法,确定前轮补偿转角,包括:根据所述方向盘转角、所述期望横摆角速度及所述车速,基于所述预设前馈算法,计算前馈补偿转角;根据所述期望横摆角速度及所述实时横摆角速度之间的差值,基于所述预设反馈算法,计算反馈补偿转角;根据所述前馈补偿转角及所述反馈补偿转角确定前轮补偿转角。5.根据权利要求2所述的线控转向系统前轮驱动控制方法,其特征在于,根据所述实时车辆状态参数和所述实时转角请求确定前轮基准转角,包括:根据所述实时转角请求、所述方向盘转角及所述方向盘扭矩计算前轮初始转角;根据所述车速、所述轮速及所述车辆稳定性因数确定目标变传动比;根据所述目标变传动比及所述前轮初始转角计算所述前轮基准转角。6.根据权利要求5所述的线控转向系统前轮驱动控制方法,其特征在于,所述目标变传动比与所述车速和所述轮速正相关;所述目标变传动比与所述车辆稳定性因数负相关。7.根据权利要求1‑6任一项所述的线控转向系统前轮驱动控制方法,其特征在于,根据所述转向执行目标转角驱动车辆的前轮电机动作,包括:根据所述转向执行目标转角确定至少一个转向电机驱动电流,并根据所述至少一个转向电机驱动电流驱动所述前轮电机动作;所述前轮电机为六相双绕组电机。8.根据权利要求1‑6任一项所述的线控转向系统前轮驱动控制方法,其特征在于,还包括:获取前轮电机检测参数;根据所述前轮电机检测参数对所述实时车辆状态参数进行修正。2CN113954958A权利要求书2/2页9.一种线控转向系统前轮驱动控制装置,其特征在于,包括:车辆状态观测模块、中央控制器、前轮决策控制模块和前轮转向执行模块;所述车辆状态观测模块,用于对所述前轮决策控制模块提供实时车辆状态参数;所述中央控制器,用于对所述前轮决策控制模块输出实时转角请求;所述前轮决策控制模块,用于根据所述实时车辆状态参数和所述实时转角请求确定前轮基准转角和前轮补偿转角,并根据所述前轮基准转角和所述前轮补偿转角确定转向执行目标转角;所述前轮转向执行模块,用于根据所述转向执行目标转角驱动车辆的前轮电机动作。10.一种车辆,其特征在于,包括权利要求9所述的线控转向系统前轮驱动控制装置,所述控制装置用于执行权利要求1‑8任一项所述的线控转向系统前轮驱动控制方法。3CN113954958A说明书1/7页车辆及其线控转向系统前轮驱动控制方法、装置技术领域[0001]本发明涉及车辆转向控制技术领域,尤其涉及一种车辆及其线控转向系统前轮驱