自动引导运输车及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107515614A(43)申请公布日2017.12.26(21)申请号201710732163.2(22)申请日2017.08.24(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100195北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人于宗靖张囝(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人张文超(51)Int.Cl.G05D1/08(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称自动引导运输车及其控制方法(57)摘要本发明涉及一种自动引导运输车及其控制方法，其中，自动引导运输车包括车体(1)、驱动轮(5)、随动轮(4)和设在车体(1)内的防倾翻机构，随动轮(4)在车体(1)的纵向上位于驱动轮(5)的外侧，防倾翻机构包括与随动轮(4)对应设置的驱动部件(7)和摆臂(2)，摆臂(2)与随动轮(4)连接，驱动部件(7)能够在自动引导运输车行驶于坡路时驱动摆臂(2)转动，以将高于驱动轮(5)的随动轮(4)抬高，从而通过改变车体(1)的重心位置防倾翻。此种自动引导运输车能够适应于带有坡道的路面，在坡度较大时可提高AGV行驶的安全性和行驶通过性，使AGV能够适应更复杂的路况。CN107515614ACN107515614A权利要求书1/2页1.一种自动引导运输车，其特征在于，包括车体(1)、控制部件、驱动轮(5)、随动轮(4)和设在所述车体(1)内的防倾翻机构，所述随动轮(4)在所述车体(1)的纵向上位于所述驱动轮(5)的外侧，所述防倾翻机构包括与所述随动轮(4)对应设置的驱动部件(7)和摆臂(2)，所述摆臂(2)与所述随动轮(4)连接，所述控制部件能够在所述自动引导运输车行驶于坡路时控制所述驱动部件(7)带动摆臂(2)转动，以将高于所述驱动轮(5)的随动轮(4)抬高，从而通过改变所述车体(1)的重心位置防倾翻。2.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述驱动轮(5)沿车体(1)纵向的两侧设有两组所述随动轮(4)，每组所述随动轮(4)均对应设有所述驱动部件(7)和摆臂(2)。3.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述摆臂(2)朝向所述车体(1)纵向的外侧摆动以抬高所述随动轮(4)。4.根据权利要求3所述的自动引导运输车，其特征在于，所述摆臂(2)向外侧转动至极限角度时，所述随动轮(4)位于所述车体(1)自身纵向端面的外侧。5.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述驱动部件(7)为直线驱动机构，所述直线驱动机构的输出端与所述摆臂(2)铰接，以通过输出端的直线运动驱动所述摆臂(2)转动。6.根据权利要求5所述的自动引导运输车，其特征在于，所述摆臂(2)的一端在所述车体(1)的纵切面内可转动地设在车体(1)上，另一端与所述随动轮(4)连接，所述直线驱动机构的输出端与所述摆臂(2)的中间长度段可转动地连接。7.根据权利要求5所述的自动引导运输车，其特征在于，所述直线驱动机构的主体部在所述车体(1)的纵切面内可转动地设在车体(1)上。8.根据权利要求2所述的自动引导运输车，其特征在于，两个所述随动轮(4)对应的驱动部件(7)和摆臂(2)相对于所述驱动轮(5)对称设置。9.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，位于所述车体(1)纵向同一位置的左右随动轮(4)之间通过轴连接，所述摆臂(2)通过所述轴与随动轮(4)连接。10.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述驱动部件(7)能够在所述自动引导运输车上坡时将前部的随动轮(4)抬起，并在下坡时将后部的随动轮(4)抬起。11.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，还包括：惯性导航传感器，用于实时检测所述车体(1)的姿态信息，以使所述控制部件判断所述自动引导运输车是否行驶于坡路；或者所述自动引导运输车还包括场景地图背景数据库，用于供所述控制部件对车体(1)的姿态进行预判断，以使所述控制部件判断所述自动引导运输车是否行驶于坡路。12.根据权利要求1所述的自动引导运输车，其特征在于，所述自动引导运输车采用差动轮系。13.一种基于权利要求1～12任一所述自动引导运输车的控制方法，其特征在于，包括：所述控制部件判断所述自动引导运输车是否行驶于坡路；在所述自动引导运输车行驶于坡路时，所述控制部件控制所述驱动部件(7)带动摆臂(2)转动，以将高于所述驱动轮(5)的随动轮(4)抬高，从而通过改变所述车体(1)的重心位置防倾翻。2CN107515614A权利要求书2/2页14.根据权利要求13所述的自动引导运输车控制方法，其特