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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107640156A(43)申请公布日2018.01.30(21)申请号201710751130.2(22)申请日2017.08.28(71)申请人北京汽车股份有限公司地址100021北京市顺义区顺通路25号5幢(72)发明人王鹏(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B60W40/06(2012.01)B60W40/068(2012.01)B60W30/18(2012.01)B60T8/171(2006.01)B60T8/1763(2006.01)B60T8/58(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称车辆及其防滑系统和防滑控制方法(57)摘要本发明公开了一种车辆及其防滑系统和防滑控制方法,其中,车辆防滑系统包括路面采集装置、防滑装置和控制装置,路面采集装置用于对行驶路面进行扫描以获得路面形貌信息;防滑装置包括驱动部和多级摩擦部,驱动部根据控制信号驱动多级摩擦部对应伸缩;控制装置根据当前牵引力、轮胎特性以及车辆重量获取所述行驶路面的摩擦系数,并根据路面形貌信息和摩擦系数确定行驶路面的路面状况,以及根据行驶路面的路面状况对多级摩擦部进行控制。综合考虑路面形貌信息和摩擦系数来识别当前行驶路面的路面状况,提供更加精确的路面状况信息,设置多级摩擦部,根据路面状况控制多级摩擦部对应伸展,提高摩擦力,保证车辆平稳,提高在易滑路面行驶的安全性。CN107640156ACN107640156A权利要求书1/2页1.一种车辆防滑系统,其特征在于,包括:路面采集装置,所述路面采集装置用于对行驶路面进行扫描以获得路面形貌信息;防滑装置,所述防滑装置包括驱动部和多级摩擦部,所述驱动部适于安装在车辆上,所述多级摩擦部与所述驱动部相连,所述驱动部根据控制信号驱动所述多级摩擦部对应伸缩;控制装置,所述控制装置根据当前牵引力、轮胎特性以及车辆重量获取所述行驶路面的摩擦系数,并根据所述路面形貌信息和所述摩擦系数确定所述行驶路面的路面状况,以及根据所述行驶路面的路面状况输出所述控制信号以对所述多级摩擦部进行控制。2.如权利要求1所述的车辆防滑系统,其特征在于,所述驱动部包括:驱动源和伸缩臂,所述伸缩臂适于安装于车辆上,所述驱动源根据所述控制信号控制所述伸缩臂伸缩。3.如权利要求2所述的车辆防滑系统,其特征在于,所述多级摩擦部包括:一级摩擦部,所述一级摩擦部适于与所述伸缩臂相连;二级摩擦部,所述二级摩擦部的一端可伸缩地与所述一级摩擦部的一端相连;其中,在根据所述路面形貌信息确定所述行驶路面为第一类形貌且所述行驶路面的摩擦系数处于第一取值范围时,控制所述一级摩擦部伸展开,以使所述一级摩擦部咬合所述行驶路面;或者,在根据所述路面形貌信息确定所述行驶路面为第二类形貌且所述行驶路面的摩擦系数处于第二取值范围时,控制所述一级摩擦部和所述二级摩擦部均伸展开,以使所述一级摩擦部和所述二级摩擦部分别咬合所述行驶路面,其中,所述第二取值范围的上限值小于所述第一取值范围的下限值。4.如权利要求3所述的车辆防滑系统,其特征在于,所述多级摩擦部还包括:三级摩擦部,所述三级摩擦部的一端可伸缩地与所述二级摩擦部的另一端相连;其中,在根据所述路面形貌信息确定所述行驶路面为第三类形貌且所述行驶路面的摩擦系数处于第三取值范围时,控制所述一级摩擦部、所述二级摩擦部和所述三级摩擦部均伸展开,以使所述一级摩擦部、所述二级摩擦部和所述三级摩擦部分别咬合所述行驶路面,其中,所述第三取值范围的上限值小于所述第二取值范围的下限值。5.如权利要求4所述的车辆防滑系统,其特征在于,所述一级摩擦部具有多个锥体状凸起,所述二级摩擦部具有多个箭头体状凸起,所述三级摩擦部为钩状体。6.如权利要求5所述的车辆防滑系统,其特征在于,所述车辆防滑系统还包括:车轮传感装置,所述车轮传感装置用于采集车轮的转速信息;所述控制装置根据各个车轮的转动速度判断所述车轮是否发生打滑,并在确定所述车轮发生打滑时输出防滑系统触发指令。7.如权利要求1-6任一项所述的车辆防滑系统,其特征在于,所述控制装置在所述车轮打滑状态消失时控制所述多级摩擦部收缩至原始状态。8.一种车辆,其特征在于,包括如权利要求1-7任一项所述的车辆防滑系统。9.一种车辆防滑控制方法,其特征在于,车辆包括防滑装置,所述防滑装置包括驱动部和多级摩擦部,所述驱动部适于安装在车辆上,所述多级摩擦部与所述驱动部相连,所述驱动部根据控制信号控制所述多级摩擦部对应伸缩,所述车辆防滑控制方法包括:2CN107640156A权利要求书2/2页获取车辆行驶路面的路面形貌信息;根据当前牵引力、轮胎特性以及车辆重量获取所述行驶路面的