车辆及其差速锁防滑控制方法、系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108944897A(43)申请公布日2018.12.07(21)申请号201710380470.9(22)申请日2017.05.25(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人廉玉波凌和平任志强石明川姜龙(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B60W10/16(2012.01)B60W30/02(2012.01)B60K17/348(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图7页(54)发明名称车辆及其差速锁防滑控制方法、系统(57)摘要本发明公开了一种车辆及其差速锁防滑控制方法、系统，该方法包括以下步骤：采集所述车辆的多个车轮中每个车轮的轮速；根据每个车轮的轮速计算所述车辆的车速；根据所述车辆的车速和所述每个车轮的轮速对应获取每个车轮的滑移率；根据所述每个车轮的滑移率对所述车辆的差速锁进行锁止或解锁控制，可实现高速和转向时的差速锁防滑控制，保证车辆稳定。CN108944897ACN108944897A权利要求书1/3页1.一种车辆的差速锁防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集所述车辆的多个车轮中每个车轮的轮速；根据每个车轮的轮速计算所述车辆的车速；根据所述车辆的车速和所述每个车轮的轮速对应获取每个车轮的滑移率；根据所述每个车轮的滑移率对所述车辆的差速锁进行锁止或解锁控制。2.根据权利要求1所述的车辆的差速锁防滑控制方法，其特征在于，其中，所述多个车轮具有至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一差速锁且同轴设置的第一车轮和第二车轮，所述根据所述每个车轮的滑移率对所述差速锁进行锁止或解锁控制包括：根据所述每组车轮对中第一车轮和第二车轮的滑移率对相应的差速锁进行锁止或解锁控制。3.根据权利要求2所述的车辆的差速锁防滑控制方法，其特征在于，其中，当所述第一车轮和第二车轮中一个车轮的滑移率大于预设滑移率且另一个车轮的滑移率小于等于所述预设滑移率时，根据所述第一车轮的滑移率、所述第二车轮的滑移率和期望滑移率计算锁止占空比，并判断所述锁止占空比是否小于或等于占空比阈值，如果所述锁止占空比小于或等于所述占空比阈值，则根据计算出的锁止占空比对所述差速锁进行锁止控制。4.根据权利要求3所述的车辆的差速锁防滑控制方法，其特征在于，如果所述锁止占空比大于所述占空比阈值，则控制所述第一车轮和第二车轮所在驱动轴的力矩降低，直至所述锁止占空比小于或等于所述占空比阈值。5.根据权利要求2所述的车辆的差速锁防滑控制方法，其特征在于，当所述第一车轮和第二车轮的滑移率均大于预设滑移率时，控制所述第一车轮和第二车轮所在驱动轴的力矩降低，直至所述第一车轮和第二车轮中任一项车轮的滑移率小于或等于所述预设滑移率。6.根据权利要求3所述的车辆的差速锁防滑控制方法，其特征在于，根据以下公式计算所述锁止占空比：其中，D为所述锁止占空比，Sd为所述期望滑移率，Sa为所述第一车轮和第二车轮中一个车轮的滑移率，且该车轮的滑移率大于所述期望滑移率，Sb为所述第一车轮和第二车轮中一个车轮的滑移率，且该车轮的滑移率小于或等于所述期望滑移率。7.根据权利要求3所述的车辆的差速锁防滑控制方法，其特征在于，所述占空比阈值根据所述车辆的车速和方向盘转角调整。8.根据权利要求1所述的车辆的差速锁防滑控制方法，其特征在于，所述车轮的滑移率还与所述车辆的运行状态相关，其中，当所述车辆处于驱动状态时，根据公式计算每个车轮的滑移率，其中，S为所述车轮的滑移率，V为所述车辆的车速，ω为所述车轮的轮速，r为所述车轮的滚动半径；当所述车辆处于制动状态时，根据公式计算每个车轮的滑移率，其中，S为所述车轮的滑移率，V为所述车辆的车速，ω为所述车轮的轮速，r为所述车轮的滚动半径。9.根据权利要求3所述的车辆的差速锁防滑控制方法，其特征在于，2CN108944897A权利要求书2/3页当所述车辆的车身稳定系统被触发，或者所述第一车轮和第二车轮的滑移率均小于或等于所述预设滑移率时控制所述差速锁解锁。10.一种车辆的差速锁防滑控制系统，其特征在于，包括：轮速采集模块，所述轮速采集模块用于采集所述车辆的多个车轮中每个车轮的轮速；以及控制模块，所述控制模块与所述轮速采集模块进行通信，所述控制模块用于根据每个车轮的轮速计算所述车辆的车速，并根据所述车辆的车速和所述每个车轮的轮速对应获取每个车轮的滑移率，以及根据所述每个车轮的滑移率对所述车辆的差速锁进行锁止或解锁控制。11.根据权利要求10所述的车辆的差速锁防滑控制系统，其特征在于，其中，所述多个车轮具有至少一组车轮对，每组车轮对包括连接于同一差速锁且同轴设置的第一车轮和第