车辆防滑控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114148331A(43)申请公布日2022.03.08(21)申请号202111497684.7(22)申请日2021.12.09(71)申请人奇瑞汽车股份有限公司地址241006安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号(72)发明人常九健李鑫瞿元储亚峰阴山慧(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人贾敏(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称车辆防滑控制方法和装置(57)摘要本申请是公开了一种车辆防滑控制方法和装置，属于车辆技术领域。该方法包括：周期性获取目标车辆的多个车轮的轮速和目标车辆的实际车速，基于轮速确定每个车轮对应的理论车速；基于理论车速和实际车速确定每个车轮的滑转率；确定当前路面的目标路面类型；确定当前路面对应的目标最优滑转率范围；每当车轮的滑转率小于目标最优滑转率范围的下限，则按照预设调整值向上调整车轮对应的轮毂电机的运行参数值，每当车轮的滑转率大于目标最优滑转率范围的上限，则按照预设调整值向下调整运行参数值。采用本申请，可以对每个车轮的滑转率进行调整，使其处于目标最优滑转率范围内，对车辆起到防滑的作用，从而提高了车辆的安全性。CN114148331ACN114148331A权利要求书1/2页1.一种车辆防滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：周期性的获取目标车辆的多个车轮的轮速和所述目标车辆的实际车速，基于每个车轮的轮速确定所述每个车轮对应的理论车速；基于所述每个车轮对应的理论车速和所述目标车辆的实际车速，确定所述每个车轮的滑转率；基于图像识别技术和所述目标车辆采集到的路面图像数据，确定所述当前路面的目标路面类型；基于预先存储的路面类型与最优滑转率范围之间的对应关系、以及所述目标路面类型，确定所述当前路面对应的目标最优滑转率范围；对于所述每个车轮的滑转率，每当所述车轮的滑转率小于所述目标最优滑转率范围的下限，则按照预设调整值，向上调整所述车轮对应的轮毂电机的运行参数值，每当所述车轮的滑转率大于所述目标最优滑转率范围的上限，则按照所述预设调整值，向下调整所述车轮对应的轮毂电机的运行参数值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车轮的轮速是通过所述车轮上安装的轮速传感器获取的。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的实际车速是通过所述目标车辆的惯导系统获取的。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个车轮的轮速确定所述每个车轮对应的理论车速，包括：确定所述每个车轮的半径，对于所述每个车轮，计算所述车轮的半径与所述车轮的轮速的乘积，作为所述车轮对应的理论车速。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个车轮对应的理论车速和所述目标车辆的实际车速，确定所述每个车轮的滑转率，包括：对于所述每个车轮，确定所述车轮对应的实际车速与所述车轮对应的所述理论车速之间的车速差值，将所述车速差值与所述车轮对应的实际车速的比值，确定为所述车轮的滑转率。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面类型包括正常路面、湿滑路面和特滑路面中的至少一个。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设调整值是预设输出扭矩调整值，所述轮毂电机的运行参数值是所述轮毂电机的输出扭矩值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述每当所述车轮的滑转率小于所述目标最优滑转率范围的下限，则按照预设调整值，向上调整所述车轮对应的轮毂电机的运行参数值，每当所述车轮的滑转率大于所述目标最优滑转率范围的上限，则按照所述预设调整值，向下调整所述车轮对应的轮毂电机的运行参数值，包括：基于所述预设输出扭矩调整值，确定输入电流调整值；每当所述车轮的滑转率小于所述目标最优滑转率范围的下限，则按照所述输入电流调整值，向上调整所述车轮对应的轮毂电机的输入电流值，每当所述车轮的滑转率大于所述目标最优滑转率范围的上限，则按照所述输入电流调整值，向下调整所述车轮对应的轮毂电机的输入电流值。2CN114148331A权利要求书2/2页9.一种车辆防滑控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于周期性的获取目标车辆的多个车轮的轮速和所述目标车辆的实际车速，基于每个车轮的轮速确定所述每个车轮对应的理论车速；第一确定模块，用于基于所述每个车轮对应的理论车速和所述目标车辆的实际车速，确定所述每个车轮的滑转率；第二确定模块，用于基于图像识别技术和所述目标车辆采集到的路面图像数据，确定所述当前路面的目标路面类型；第三确定模块，用于基于预先存储的路面类型与最优滑转率范围之间的对应关系、以及所述目标路面类型，确定所述当前路面对应的目标最优滑转率范围；调整模块，用于对