车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107719186A(43)申请公布日2018.02.23(21)申请号201710901253.X(22)申请日2017.09.28(71)申请人北京新能源汽车股份有限公司地址102606北京市大兴区采育经济开发区采和路1号(72)发明人李玮代康伟梁海强刘超范江楠(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图7页(54)发明名称车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器(57)摘要本申请提出一种车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器，其中，上述车辆过坎补偿控制方法包括：车辆上电后，根据所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度判断所述车辆是否处于高速过坎状态；如果所述车辆处于高速过坎状态，则获得初始扭矩命令；将所述初始扭矩命令减去补偿扭矩，获得驱动电机扭矩命令；根据所述驱动电机扭矩命令对所述车辆的驱动电机进行控制。本申请可以实现通过减小驱动电机扭矩来防止过坎过程中车辆后悬的过度压缩，进而避免由于车辆后悬的过度压缩而引起的车辆垂直及纵向振动，降低弹簧效应对车上人员驾乘感受的破坏。CN107719186ACN107719186A权利要求书1/3页1.一种车辆过坎补偿控制方法，其特征在于，包括：车辆上电后，根据所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度判断所述车辆是否处于高速过坎状态；如果所述车辆处于高速过坎状态，则根据加速踏板开度、制动踏板开度、所述车辆当前所处的挡位以及驱动电机当前转速，获得初始扭矩命令；将所述初始扭矩命令减去通过扭矩补偿获得的补偿扭矩，获得驱动电机扭矩命令；根据所述驱动电机扭矩命令对所述车辆的驱动电机进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度判断所述车辆是否处于高速过坎状态包括：判断所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度是否满足以下条件，则所述车辆处于高速过坎状态包括：所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度满足以下条件：所述车辆当前所处的挡位为前进挡；所述车辆的速度大于车速阀值；所述驱动电机的输出扭矩大于扭矩阀值；所述车辆当前向上的垂直加速度大于加速度阀值；所述驱动电机的转速升高，并且所述驱动电机的转速变化率大于变化率阀值；以及所述车辆的驱动轮与从动轮的车速差值大于第一差值阀值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据加速踏板开度、制动踏板开度、所述车辆当前所处的挡位以及驱动电机当前转速，获得初始扭矩命令包括：根据加速踏板开度、制动踏板开度、所述车辆当前所处的挡位以及驱动电机当前转速获得驾驶员期望扭矩；根据整车故障状态、动力电池状态、允许功率输出限制和/或制动防抱死系统的工作状态对获得的驾驶员期望扭矩进行平滑、限制处理得到所述初始扭矩命令。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始扭矩命令减去通过扭矩补偿获得的补偿扭矩，获得驱动电机扭矩命令之前，还包括：根据所述初始扭矩命令、所述车辆的从动轮车速以及驱动电机的当前转速进行扭矩补偿，以获得所述补偿扭矩。5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动电机扭矩命令对所述车辆的驱动电机进行控制之后，还包括：当所述车辆的驱动轮车速与从动轮车速的差值的绝对值小于或等于第二差值阈值，并且持续预定时长之后，确定所述车辆完成过坎；按照预定梯度减小所述补偿扭矩，直至所述补偿扭矩减小为零。6.一种车辆过坎补偿控制装置，其特征在于，包括：判断模块，用于在车辆上电后，根据所述车辆当前所处的挡位、驱动电机转速、所述车辆的驱动轮与从动轮速度、所述车辆驱动轮滑动状态以及所述车辆当前的垂直加速度判断2CN107719186A权利要求书2/3页所述车辆是否处于高速过坎状态；获得模块，用于当所述判断模块确定所述车辆处于高速过坎状态时，根据加速踏板开度、制动踏板开度、所述车辆当前所处的挡位以及驱动电机当前转速，获得初始扭矩命令；将所述初始扭矩命令减去通过扭矩补偿获得的补偿扭矩，获得驱动电机扭矩命令；控制模块，用于根据所述获得模块获得的驱动电机扭矩命令对所述车辆的驱动电机进行控制。7.根据权利要求6所述的装置，