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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113872492A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111164569.8(22)申请日2021.09.30(71)申请人蜂巢传动系统(江苏)有限公司保定研发分公司地址071000河北省保定市莲池区东盛路75号院内(72)发明人胡敏杜承润戴民(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人尚伟净(51)Int.Cl.H02P23/14(2006.01)H02P23/18(2016.01)B60L15/20(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图2页(54)发明名称电机控制器及其控制方法和控制装置、车辆(57)摘要本发明公开了一种电机控制器及其控制方法和装置、车辆,所述方法包括:在接收到关闭指令时,获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度;确定电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度满足关闭条件时,控制电机控制器关闭。本发明的控制方法,结合电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度确定是否关闭电机控制器,能够有效地解决电机打齿、电机抖动、异响的问题,提高驾驶员的驾驶舒适性。CN113872492ACN113872492A权利要求书1/1页1.一种电机控制器的控制方法,其特征在于,包括:在接收到关闭指令时,获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度;确定所述电机的转速、所述电机的输出扭矩和所述电机的角度满足关闭条件时,控制所述电机控制器关闭。2.根据权利要求1所述的电机控制器的控制方法,其特征在于,确定所述电机的转速小于第一预设转速、且所述电机的输出扭矩小于第一预设扭矩、且所述电机的角度处于预设范围内时,满足所述关闭条件。3.根据权利要求2所述的电机控制器的控制方法,其特征在于,所述电机的角度为电角度和旋转角度中的一种,所述方法还包括:确定所述电机的类型;根据所述电机的类型确定所述电机的齿槽转矩与所述电机的角度之间的对应关系;根据所述对应关系确定所述预设范围。4.根据权利要求3所述的电机控制器的控制方法,其特征在于,根据所述对应关系确定所述预设范围,包括:根据所述对应关系获取所述电机的齿槽转矩处于过零点时对应的所述电机的角度,以确定所述预设范围。5.根据权利要求3所述的电机控制器的控制方法,其特征在于,根据所述电机的类型确定所述电机的齿槽转矩与所述电机的角度之间的对应关系,包括:根据所述电机的类型确定所述电机的齿槽数;根据所述电机的类型和齿槽数确定所述电机的齿槽转矩与所述电机的角度之间的对应关系。6.根据权利要求2所述的电机控制器的控制方法,其特征在于,在确定满足所述关闭条件之前,还包括:确定接收到所述关闭指令的时间大于第一预设时间。7.一种电机控制器,其特征在于,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电机控制器的控制程序,所述处理器执行所述电机控制器的控制程序时,实现根据权利要求1‑6中任一项所述的电机控制器的控制方法。8.一种车辆,其特征在于,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电机控制器的控制程序,所述处理器执行所述电机控制器的控制程序时,实现根据权利要求1‑6中任一项所述的电机控制器的控制方法。9.一种计算机可读存储介质,其特征在于,其上存储有电机控制器的控制程序,该电机控制器的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1‑6中任一项所述的电机控制器的控制方法。10.一种电机控制器的控制装置,其特征在于,包括:获取模块,用于在接收到关闭指令时,获取电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度;控制模块,用于在确定所述电机的转速、所述电机的输出扭矩和所述电机的角度满足关闭条件时,控制所述电机控制器关闭。2CN113872492A说明书1/7页电机控制器及其控制方法和控制装置、车辆技术领域[0001]本发明涉及电动车辆技术领域,尤其涉及一种电机控制器的控制方法、一种电机控制器、一种车辆、一种计算机可读存储介质以及一种电机控制器的控制装置。背景技术[0002]随着电动车辆的使用越来越普及,对电动车辆的整车舒适性、核心部件的电机控制器及电机的安全要求越来越高。[0003]电动车辆内部通常采用永磁同步电机或者异步电机。当电机控制器MCU(MotorControlUnit,电机控制器)接收到整车控制器VCU(Vehiclecontrolunit,整车控制器)的关闭指令后,关闭电动车辆。但是在电动车辆关闭时,会使电机出现打齿的情况,产生电机抖动和异响,影响驾驶人员的驾驶舒适性。发明内容[0004]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此,本发明的第一个目的在于提出一种电机控制器的控制方法,结合电机的转速、电机的输出扭矩和电机的角度确定是否关闭电机控制器,能够有效