转矩补偿控制方法和装置以及EPS系统和车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108909827A(43)申请公布日2018.11.30(21)申请号201810500644.5(22)申请日2018.05.23(71)申请人北京汽车股份有限公司地址101300北京市顺义区双河大街99号院1幢五层101内A5-061(72)发明人梁阿南(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)B62D111/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称转矩补偿控制方法和装置以及EPS系统和车辆(57)摘要本发明公开了一种车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制方法和控制装置以及EPS系统和车辆，其中，转矩补偿控制方法包括：获取当前车速以及获取车辆迎风侧的侧向风压；根据侧向风压计算车辆迎风侧的侧向风合力；根据侧向风合力和转向轮接地点至转向轮转向轴线的力臂计算主销力矩；根据当前车速和主销力矩计算补偿力矩；根据补偿力矩进行侧向风作用下的转向补偿。本发明的控制方法、控制装置以及EPS系统和车辆，通过综合考虑车速和侧向风合力，对车辆直线行驶时的转矩进行精确控制，可以降低侧向风对车辆直线行驶的影响，提高驾驶安全性。CN108909827ACN108909827A权利要求书1/2页1.一种车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制方法，其特征在于，所述转矩补偿控制方法包括：获取当前车速以及获取车辆迎风侧的侧向风压；根据所述侧向风压计算所述车辆迎风侧的侧向风合力；根据所述侧向风合力和转向轮接地点至转向轮转向轴线的力臂计算主销力矩；根据所述当前车速和所述主销力矩计算补偿力矩；根据所述补偿力矩进行侧向风作用下的转向补偿。2.如权利要求1所述的车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制方法，其特征在于，根据所述侧向风合力和转向轮接地点至转向轮转向轴线的力臂计算主销力矩，包括：根据所述侧向风合力计算转向轮接地点产生的侧向力；根据所述侧向力和所述转向轮接地点至转向轮转向轴线的力臂计算主销力矩。3.如权利要求2所述的车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制方法，其特征在于，根据以下公式计算所述主销力矩：M＝Fyf*n，其中，Fyf为所述转向轮接地点产生的侧向力，n为预存的所述转向轮接地点至转向轮转向轴线的力臂，M为所述主销力矩。4.如权利要求3所述的车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制方法，其特征在于，根据所述当前车速和所述主销力矩计算补偿力矩，包括：根据所述当前车速确定所述补偿力矩的限定参数；根据所述限定参数和所述主销力矩计算所述补偿力矩。5.如权利要求4所述的车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制方法，其特征在于，当所述当前车速在大于第一车速阈值且小于第二车速阈值时，所述补偿力矩为零；或者，当所述当前车速在大于第二车速阈值且小于第三车速阈值时，所述补偿力矩满足M补偿＝-2M*k，其中，k为补偿系数；或者，当所述当前车速大于所述第三车速阈值时，所述补偿力矩满足M补偿＝-2M*k*0.9。6.如权利要求1所述的车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制方法，其特征在于，所述补偿控制方法还包括：在所述当前车速大于预设车速且所述侧向风合力大于预设合力阈值时，进行报警提示。7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制方法。8.一种车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制装置，其特征在于，所述转矩补偿控制装置包括：获取模块，用于获取当前车速以及获取车辆迎风侧的侧向风压；第一计算模块，用于根据所述侧向风压计算所述车辆迎风侧的侧向风合力；第二计算模块，用于根据所述侧向风合力和转向轮接地点至转向轮转向轴线的力臂计算主销力矩；第三计算模块，用于根据所述当前车速和所述主销力矩计算补偿力矩；补偿控制模块，用于根据所述补偿力矩进行侧向风作用下的转向补偿。2CN108909827A权利要求书2/2页9.如权利要求8所述的车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制装置，其特征在于，所述补偿控制装置还包括：报警控制模块，用于在所述当前车速大于预设车速且所述侧向风合力大于预设合力阈值时，进行报警提示。10.一种EPS系统，其特征在于，所述EPS系统包括：车速传感器和风压传感器组件；如权利要求8或9所述的转矩补偿控制装置。11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求10所述的EPS系统。3CN108909827A说明书1/7页转矩补偿控制方法和装置以及EPS系统和车辆技术领域[0001]本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆在侧向风场景下的转矩补偿控制方法，以