基于调整重心位置的越障方法及其实施装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107757750A(43)申请公布日2018.03.06(21)申请号201711077283.X(22)申请日2017.10.26(71)申请人青岛大学地址266071山东省青岛市崂山区宁夏路308号(72)发明人于景之于婷(51)Int.Cl.B62D63/00(2006.01)B62D37/04(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称基于调整重心位置的越障方法及其实施装置(57)摘要本发明涉及一种基于调整重心位置的越障方法及其实施装置。以纵向前后两排轮的轮式运动装置为例说明。平地移动时：载荷重心位置在前后轮排着地点之间；遇障越障时：某排轮遇障时，将载荷重心位置向非遇障轮排方向调整，减小遇障轮排承受的承载，使遇障轮排能以较小的力矩越障；当载荷重心位置调整到超过非遇障轮排着地点，在两轮排轴心连线之外时，可使遇障轮排承受向上的承载，遇障轮排能自行翘起越障。所述越障方法的实施装置，其组成包括：车架、纵向不少于2排的驱动轮、载荷重心调整装置。CN107757750ACN107757750A权利要求书1/1页1.一种基于调整重心位置的越障方法，其特征在于：纵向不少于2排驱动轮的轮式运动装置，某排轮遇障时，调整载荷重心位置到某非遇障轮排着地点铅垂线附近，使遇障轮排承受较小的承载，能以较小的力矩越障。2.权利1所述越障方法的实施装置，其组成包括：车架、纵向不少于2排的驱动轮、载荷重心调整装置。所述载荷重心调整装置能够调整载荷的重心位置，可以是含有驱动的各种位移调整装置。2CN107757750A说明书1/2页基于调整重心位置的越障方法及其实施装置技术领域[0001]本发明涉及运动装置的越障方法及其实施装置。特别涉及越障车、爬楼轮椅方面。背景技术[0002]世界上越障的研究已经有近百年的历史，已经提出了各种越障的解决方案。在已有的越障解决方案中，有连续式越障方案，比如履带式、行星轮式；间歇式越障解决方案，比如步进式。在这些越障车中最热门的研究方向主要有登月车，爬楼梯机器人。但目前还没有大规模商业推广应用的有效越障方法。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种基于调整重心位置的越障方法及其实施装置。[0004]以纵向前后两排轮的轮式运动装置为例说明。平地移动时：载荷重心位置在前后轮排着地点之间；遇障越障时：某排轮遇障时，将载荷重心位置向非遇障轮排方向调整，减小遇障轮排承受的承载，使遇障轮排能以较小的力矩越障；当载荷重心位置调整到超过非遇障轮排着地点，在两轮排轴心连线之外时，可使遇障轮排承受向上的承载，遇障轮排能自行翘起越障。[0005]所述越障方法的实施装置，其组成包括：车架、纵向不少于2排的驱动轮、载荷重心调整装置。附图说明[0006]图1为平地运行示意图。[0007]图2为前轮遇障越障示意图。[0008]图3为后轮遇障越障示意图。[0009]图4为重心调整装置采用转动副的示意图。具体实施方式[0010]下面结合附图，以前后两排轮的轮式运动装置为例说明，基于调整重心位置的越障方法。[0011]平地移动时：载荷重心位置在前后轮排着地点之间；遇障越障时：某排轮遇障时，将载荷重心位置向非遇障轮排方向调整，减小遇障轮排承受的承载，使遇障轮排能以较小的力矩越障；当载荷重心位置调整到超过非遇障轮排着地点，在两轮排轴心连线之外时，可使遇障轮排承受向上的承载，遇障轮排能自行翘起越障。[0012]基于调整重心位置的越障方法的实施装置，其组成包括：车架、纵向不少于2排的驱动轮、载荷重心调整装置。所述载荷重心调整装置能够调整载重的重心位置，可以是含有驱动的各种位移调整装置。可以采用移动副、螺旋副，对载重位置进行移动，以调整载荷重心位置；或者采用转动副，通过转动摆杆使载重位置发生偏移，以实现调整载荷重心位置；3CN107757750A说明书2/2页也可以使用组合机构，通过复合运动来使载重位置发生变化，以实现调整载荷重心位置。[0013]具体实施方案有很多种，只要载荷重心位置发生变化，使触障轮排承载减小的均属于本发明的范畴。4CN107757750A说明书附图1/2页图1图2图35CN107757750A说明书附图2/2页图46