一种低高度电动转向驱动轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107776654A(43)申请公布日2018.03.09(21)申请号201610816701.1(22)申请日2016.08.31(71)申请人苏州凤凰动力工业有限公司地址215300江苏省昆山市开发区南浜西路139号申请人张乐博(72)发明人张乐博(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D3/12(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种低高度电动转向驱动轮(57)摘要本发明涉及一种低高度电动转向驱动轮，不仅可以给AGV小车和轮式移动机器人提供小巧的电驱动部分，也同时集成了电动转向部分，改变驱动轮的行驶方向，来实现装配驱动轮的AGV、电动工业车辆等的按路线和意图行驶。本发明是进一步扩展本公司电动驱动轮产品的应用和功能，即在低高度电动驱动轮的基础上，安装转向轴承，以转向电机为动力，通过齿轮传动，驱动转向轴承内外圈相对转动并带动编码器转动。在实际的应用中，转向轴承的外圈被安装在设备上进行固定，其他部件都安装在转向安装架上，转向电机带动转向齿轮在转向轴承的外圈上啮合滚动，从而带动整个驱动轮转动，实现行驶方向的改变。电动转向驱动轮与脚轮构成行驶系统，在设备中同时起到支撑、转向和驱动或制动的作用。CN107776654ACN107776654A权利要求书1/1页1.一种低高度电动转向驱动轮，包括电动驱动轮1、转向电机2、转向齿轮3、转向轴承4、垫片5、螺栓6、编码器齿轮7、编码器8和转向安装架等，其特征在于：电动驱动轮1是由电机、减速箱、制动器、编码器、安装架等构成的机电一体化驱动装置，尺寸小，结构紧凑。电动驱动轮由电机驱动，带动减速箱及包胶轮转动，制动器可用于刹车和制动，可选装编码器输出电动驱动轮行驶数据。2.根据权利要求1所述的一种低高度电动转向驱动轮，其特征在于：所述转向轴承包括内圈4.1和外齿圈4.2，可相对转动。所述内圈4.1通过螺栓安装在电动驱动轮1上，外齿圈4.2与转向齿轮3、编码器齿轮7啮合。3.根据权利要求1或2所述的一种低高度电动转向驱动轮，其特征在于：所述转向齿轮3装配在转向电机2上、编码器齿轮7装配在编码器8上，转向电机2和编码器8装配在整体的或分体的转向安装架上，转向安装架和转向轴承内圈4.1安装在电动驱动轮1的支架上。2CN107776654A说明书1/2页一种低高度电动转向驱动轮技术领域[0001]本发明涉及一种低高度电动转向驱动轮，可用于移动机器人和AGV等，属于电动车辆动力装置领域。背景技术[0002]AGV属于轮式移动机器人的范畴，是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在行驶的过程中要不断地自主改变方向。[0003]现有部分AGV小车和轮式移动机器人的电驱动部分都是体积较大的分体结构，安装在车体底部，为了实现转向的功能，部分安装有转向机构，这种设计的缺点是：致使小车的车身通常比较高，无法钻到相对较低的空间内完成搬运工作，操作工人必须改变货架结构来适应移动机器小车。也有部分AGV小车和轮式移动机器人采用差速驱动装置实现转弯。差速驱动装置利用二个电机的转速的差速比实现转弯，此结构要求链条和齿轮的配合度、精度较高，同时对连接差速驱动装置的PLC要求高，更换速度比时要更换齿轮和齿条，成本高、容易故障、变更速度过程繁琐。[0004]而本发明，不仅可以给AGV小车和轮式移动机器人提供小巧的电驱动部分，也同时集成了电动转向部分，改变驱动轮的行驶方向，来实现装配驱动轮的AGV、电动工业车辆等按路线和意图行驶。随着无人搬运车(AGV)、移动机器人和电动工业车辆技术的不断发展和普及，小尺寸的电动驱动轮和电动转向驱动轮，成为市场上紧缺的产品，需要深入市场需求进行开发。[0005]根据市场的实际需求，我们应用新结构设计和开发产品，并形成一个低高度的产品系列。发明内容[0006]本发明通过新结构设计，为市场提供一种低高度电动转向驱动轮。[0007]为实现以上的技术目的，本发明将采取以下的技术方案：[0008]一种低高度电动转向驱动轮，包括电动驱动轮1、转向电机2、转向齿轮3、转向轴承4、垫片5、螺栓6、编码器齿轮7、编码器8和转向安装架等。电动驱动轮1是由电机、减速箱、制动器、编码器、安装架等构成的机电一体化驱动装置，尺寸小，结构紧凑。[0009]进一步地，所述转向轴承包括内圈4.1和外齿圈4.2，可相对转动。所述内圈4.1通过螺栓安装在电动驱动轮1上，外齿圈4.2与转向齿轮3、编码器齿轮7啮合。[0010]进一步地，所述转向齿轮3装配在转向电机2上、