一种工业机器人用的自动旋转夹持装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107838913A(43)申请公布日2018.03.27(21)申请号201710965313.4(22)申请日2017.10.17(71)申请人安徽工程大学地址241000安徽省芜湖市鸠江区北京中路8号(72)发明人李飞杨国太(74)专利代理机构北京风雅颂专利代理有限公司11403代理人杨红梅(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J15/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种工业机器人用的自动旋转夹持装置(57)摘要本发明公开了一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，包括旋转位移座、调动盘、固定座和主控轴，主控轴穿过旋转位移座和调动盘，固定座通过连杆连接有旋转位移座，主控轴固定连接在固定座上，固定座安装有回转液压装置，回转液压装置连接有齿条机械驱动装置，齿条机械驱动装置上安装有爪臂，旋转位移座两侧面分别设置有环形轨和背环轨，环形轨内设置有十字位移轨，环形轨设置有球铰，球铰上设置有限位滑柱，调动盘设置在旋转位移座的左端，调动盘右侧面设置有圆弧形的解位销，调动盘的左侧面安装有旋套杆，旋套杆左端套装有齿轮副，旋套杆套装在主控轴上，实现工业机器人更大的环形扭矩，并精准的辅助横向位移驱动，提高的适用性和工作效率。CN107838913ACN107838913A权利要求书1/1页1.一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：包括旋转位移座(1)、调动盘(2)、固定座(3)和主控轴(8)，所述主控轴(8)横向穿过旋转位移座(1)和调动盘(2)，所述固定座(3)通过连杆(7)连接有旋转位移座(1)，主控轴(8)末端固定连接在固定座(3)上，所述固定座(3)左侧面安装有回转液压装置(4)，所述回转液压装置(4)连接有齿条机械驱动装置(5)，所述齿条机械驱动装置(5)上安装有爪臂(6)；所述旋转位移座(1)右侧面和左侧面分别设置有环形轨(10)和背环轨(15)，所述环形轨(10)内设置有十字位移轨(9)，所述环形轨(10)内部设置有环形的柱滑槽(13)，所述柱滑槽(13)内设置有若干个位孔(14)，且所述位孔(14)连通有背环轨(15)，所述环形轨(10)内部设置有球铰(11)，且所述球铰(11)和连杆活动连接在一起，所述球铰(11)右端设置有限位滑柱(12)，且所述限位滑柱(12)位于柱滑槽(13)中；所述调动盘(2)设置在旋转位移座(1)的左端，所述调动盘(2)右侧面设置有圆弧形的解位销(17)，所述调动盘(2)的左侧面安装有旋套杆(18)，且所述旋套杆(18)左端套装有齿轮副(19)，所述旋套杆(18)套装在主控轴(8)上。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述爪臂(6)末端设置有辅助微电机转动装置(61)，且所述复转微电机转动装置(61)连接有副爪(62)，所述副爪(62)表面设置有摩擦柱面(63)。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述摩擦柱面(63)为半圆形圆柱橡胶体，且贴合在副爪(62)的表面。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述解位销(17)和背环轨(15)相配套，所述背环轨(15)和环形轨(10)之间设置有内隔层(16)。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述齿轮副(19)通过工业机器人内部设置的驱动电机啮合齿轮副(19)驱动转动，且通过工业机器人内部的气动伸缩杆连接旋套杆(18)实现横向运动。6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述旋套杆(18)和主控轴(8)套装接触面光滑，且涂有润滑油。7.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述旋转位移座(1)在工业机器人上连接固定不动。8.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的自动旋转夹持装置，其特征在于：所述回转液压装置(4)和齿条机械驱动装置(5)采用通用的机械手驱动连接装置。2CN107838913A说明书1/3页一种工业机器人用的自动旋转夹持装置技术领域[0001]本发明涉及工业控制机械设备领域，具体为一种工业机器人用的自动旋转夹持装置。背景技术[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，在进行流水化工作时，工业机器人的对工件的操作取代了人力劳动，大大提升了生产力的发展，现有的工业机器人在对工件的处理上，并不是完全的适用性