用于控制道路车辆队列的方法和道路车辆队列.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107922003A(43)申请公布日2018.04.17(21)申请号201680049804.8(74)专利代理机构北京柏杉松知识产权代理事务所(普通(22)申请日2016.08.31合伙)11413代理人谢攀刘继富(30)优先权数据15581122015.09.01FR(51)Int.Cl.B62D12/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60D1/30(2006.01)2018.02.27B62D13/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B62D47/02(2006.01)PCT/FR2016/0521622016.08.31(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/037387FR2017.03.09(71)申请人原子能和替代能源委员会地址法国巴黎(72)发明人瓦莱丽·塞万提斯耶罗默·拉博德权利要求书3页说明书11页附图5页(54)发明名称用于控制道路车辆队列的方法和道路车辆队列(57)摘要一种控制道路车辆队列的方法，所述方法包括对铰接装置施加(116)力矩，所述力矩的幅值根据所测量的振荡变化以吸收所测量的振荡。通过控制该铰接装置并且同时控制以下来在该铰接装置上施加力矩：控制所述车轮组中的第一车轮的电机以增大所述第一车轮的转矩，其中所述车轮组属于借助于该铰接装置而相对于另一车轮枢转的所述底盘部分；并且同时控制同一车轮组的第二车轮的电机，以将其转矩维持恒定或者增大小于第一车轮的转矩的该第二车轮的转矩，以结合所述致动器在该铰接装置上施加所述力矩。CN107922003ACN107922003A权利要求书1/3页1.一种用于控制道路车辆队列(2)的方法，所述道路车辆队列(2)包括：-第一道路车辆(4)，其位于所述队列的头部并且装备有车轮组，-多个第二道路车辆(6、8)，其两个两个地一个在另一个之后地挂接，所述第二车辆中的一个被挂接到所述第一车辆的后部，每个第二车辆包括：-车轮组；-铰接装置，所述铰接装置允许该第二车辆的底盘的至少一部分相对于在其前面的车辆的底盘的至少一部分围绕与所述队列的行驶平面垂直的转动轴转动地移动；-对于每个铰接装置，设置有将围绕该铰接装置的转动轴相对于彼此枢转的底盘部分机械地连接的可控致动器，该致动器能够在该铰接装置上施加可调力矩；-所述方法包括：对于每个铰接装置：a)测量(104)铰接角度(θ)围绕铰接角度设定值(θ0)的振荡；b)对该铰接装置施加(116)力矩，所述力矩的幅值根据所测量的振荡变化以消减所测量的振荡，通过控制所述铰接装置的致动器对所述铰接装置施加所述力矩，其特征在于：-该方法还包括为每个车辆的车轮组的每个车轮提供(100)可控电机以驱动该车轮转动从而推进所述车辆，同一车轮组的所述电机中的每个都能够独立于该车轮组的其他电机而被控制；-并且在步骤b)期间，对于每个铰接装置，施加(116)力矩包括与控制该铰接装置的致动器相结合地：●控制所述车轮组中的一个的第一车轮的电机以增大该第一车轮的转矩，其中所述车轮组属于借助于该铰接装置而相对于彼此枢转的所述底盘部分中的一个，并且同时●控制同一车轮组的第二车轮的电机，以将其转矩维持恒定或者增大小于所述第一车轮的转矩的该第二车轮的转矩，以结合所述致动器对该铰接装置施加所述力矩。2.如权利要求1所述的方法，其中在步骤b)期间：-控制所述第一车轮的电机以使得其转动速度比所述第二车轮的转动速度更快地增大，并且同时-控制所述第二车轮的电机以维持其转动速度的加速度为零。3.如权利要求1或2所述的方法，其中，在步骤b)期间：所述队列的电机均没有被控制以作为发电机运行。4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法包括：-将用于消减所述所测量的振荡的力矩自动分为以下两者：●等于X*M的力矩MA，其应由所述致动器施加到所述铰接装置，以及●等于(1-X)*M的力矩MR，其应借助于所述电机施加到所述铰接装置，其中，M为待施加到所述铰接装置以消减所述振荡的总力矩，并且当差值的绝对值|θ–θ0|增大时，X为0.2到1之间的实数且含0.2和1，当差值|θ–θ0|减小时，X等于零，其中θ是铰接角度，θ0是铰接角度设定值，然后-通过控制所述致动器对所述铰接装置施加(116)所述力矩MA，并且相结合地通过控制所述电机对所述铰接装置施加所述力矩MR。5.如权利要求4所述的方法，其中，当所述差值的绝对值|θ–θ0|增大时，所述实数X系统2CN107922003A权利要求书2/3页地在0.2到0.9之间且含0.2和0.9。6.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中：-该方法还包括自动获取(304)所述道路队列的所述第一车辆所遵循的轨迹，以及-在步骤b)期间，根据