预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/8
2/8
3/8
4/8
5/8
6/8
7/8
8/8

在线预览结束,喜欢就下载吧,查找使用更方便

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107940166A(43)申请公布日2018.04.20(21)申请号201711298910.2(22)申请日2017.12.08(71)申请人西安理工大学地址710048陕西省西安市金花南路5号(72)发明人郑建明杨智胡亚卿张万琦安倩楠马嘉明肖世英(74)专利代理机构西安弘理专利事务所61214代理人张倩(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人(57)摘要本发明公开了一种带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人,包括依次通过螺旋弹簧相连的图像获取装置、动力装置和螺旋推进装置,图像获取装置包括中空的图像获取装置箱体,图像获取装置箱体顶部通过螺钉固定有LED盘,LED盘内部空槽内嵌有CCD相机,图像获取装置箱体内部安装有控制模块;动力装置包括中空的动力箱,动力箱内安装有直流减速电机,控制模块与直流减速电机控制连接;螺旋推进装置包括从上到下螺旋状分布的弹性螺旋推进架,螺旋推进架上沿螺旋方向设置有多个轴,轴上通过轴承连接有驱动轮。本发明提高了通过弯道的能力,实现了其整体通过中小直径的90°极限弯道,而不仅局限于直管道的性能。CN107940166ACN107940166A权利要求书1/1页1.带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人,其特征在于,包括上下设置且依次通过螺旋弹簧(400)相连的图像获取装置(1)、动力装置(2)和螺旋推进装置(3),所述图像获取装置(1)包括中空的图像获取装置箱体(104),所述图像获取装置箱体(104)顶部通过螺钉固定有LED盘(101),所述LED盘(101)内部空槽内嵌有CCD相机(102),所述图像获取装置箱体(104)内部安装有控制模块(106);所述动力装置(2)包括中空的动力箱(202),所述动力箱(202)内安装有直流减速电机(203),所述控制模块(106)与直流减速电机(203)控制连接,所述动力箱(202)底部外设置有电机过渡套(205)与直流减速电机(203)底部的主轴连接;所述螺旋推进装置(3)包括从上到下螺旋状分布的弹性螺旋推进架(301),所述螺旋推进架(301)上沿螺旋方向设置有多个轴,所述轴上通过轴承连接有驱动轮(302);所述图像获取装置箱体(104)和动力箱(202)外壁上分别绕轴向设置有三组互成120°的张紧机构。2.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人,其特征在于,所述图像获取装置箱体(104)和动力箱(202)内壁的长槽内均设置有电池板(105),所述电池板(105)分别与对应的控制模块(106)和直流减速电机(203)连接。3.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人,其特征在于,所述LED盘(101)底部安装有CCD相机盖(103),所述图像获取装置箱体(104)底部外通过螺钉固定有图像获取连接盖(107)。4.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人,其特征在于,所述张紧机构包括上下设置的两个张紧连杆(108),每个所述张紧连杆(108)一端通过轴承连接有支撑轮(109),每组所述张紧机构的两个张紧连杆(108)之间设置有张紧弹簧(109)。5.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人,其特征在于,所述动力箱(202)顶部外通过螺钉固定有动力箱连接盖(201)。6.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人,其特征在于,所述直流减速电机(203)的主轴与动力箱(202)底部之间设置有电机盖(204),所述电机盖(204)的内圆和外圆分别通过三个螺钉与直流减速电机(203)的主轴端、动力箱(202)底部连接。7.根据权利要求1所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人,其特征在于,所述图像获取装置箱体(104)和动力箱(202)均为内部中空的圆筒结构。8.根据权利要求4所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人,其特征在于,所述张紧连杆(108)另一端均与对应的图像获取装置箱体(104)和动力箱(202)外壁铰接。9.根据权利要求4所述的带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人,其特征在于,所述LED盘(101)外壁安装有LED光源。2CN107940166A说明书1/4页带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人技术领域[0001]本发明属于管道检测设备技术领域,具体涉及一种带有螺旋推进装置的管道内壁缺陷图像获取机器人。背景技术[0002]工业管道系统广泛应用于冶金、石油、化工及