一种管道机器人螺旋驱动装置及管道机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109780371A(43)申请公布日2019.05.21(21)申请号201910166520.2(22)申请日2019.03.06(71)申请人王清国地址315300浙江省宁波市慈溪市开发大道1277号12楼(72)发明人王清国方丹妮(51)Int.Cl.F16L55/30(2006.01)F16L55/32(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种管道机器人螺旋驱动装置及管道机器人(57)摘要本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人螺旋驱动装置及管道机器人。一种管道机器人螺旋驱动装置，包括第一转角调节机构、第二转角调节机构和转动机构；第一转角调节机构与第二转角调节机构分别和转动机构相转动连接，转动机构连接第一转角调节机构和第二转角调节机构相互之间的转动动作；转角调节机构调节转角后由转动机构驱动，实现螺旋线运动；采用了上述技术方案的一种管道机器人螺旋驱动装置通过三个同步调节的调节压轮组件，可实时改变螺旋的方向，以改变行进速度，更好的适应阻挡物；可以正反运动，对管道内的检测点可来回重复检测，避免遗漏，提高准确度。CN109780371ACN109780371A权利要求书1/1页1.一种管道机器人螺旋驱动装置，其特征在于，包括第一转角调节机构（11）、第二转角调节机构（12）和转动机构（13）；第一转角调节机构（11）和第二转角调节机构（12）工作原理相同，可调节螺旋的升角，第一转角调节机构（11）与第二转角调节机构（12）和转动机构（13）相转动连接，转动机构（13）驱动第一转角调节机构（11）和第二转角调节机构（12）相互之间的转动动作；所述的第一转角调节机构（11）包括下安装座（111）、上盖座（112）、第一电机（113）、第一主动锥齿轮（114）和调节压轮组件（115）；第一主动锥齿轮（114）安装座第一电机（113）的输出轴上，第一电机（113）安装座上盖座（112）上，上盖座（112）与下安装座（111）固定连接；调节压轮组件（115）安装在下安装座（111）上，与第一主动锥齿轮（114）相匹配；所述的转动机构（13）包括第二电机（131）、连接轴套（132）、大轴承（133）、传动轴（134）、第二主动锥齿轮（135）和第二从动锥齿轮（136）；第二电机（131）和连接轴套（132）固定设置在第二转角调节机构（12）上，连接轴套（132）外侧通过大轴承（133）与下安装座（111）相转动连接，连接轴套（132）内部通过小轴承（137）与传动轴（134）相转动连接，所述的传动轴（134）的端部与第二电机（131）输出轴相连接，传动轴（134）的另一端与第二主动锥齿轮（135）中心相固定，所述的第二主动锥齿轮（135）背侧设置有环槽，配合在下安装座（111）上；第二从动锥齿轮（136）与第二主动锥齿轮（135）相啮合。2.根据权利要求1所述的一种管道机器人螺旋驱动装置，其特征在于，所述的调节压轮组件（115）共有三组，相互成六十度布置，所述的调节压轮组件（115）包括第一从动锥齿轮（1151）、转动套座（1152）、转动轴（1153）、第一弹簧（1154）和滚轮（1155）；转动套座（1152）固定设置在下安装座（111）上，第一从动锥齿轮（1151）安装座转动轴（1153）端部，第一从动锥齿轮（1151）与第一主动锥齿轮（114）相啮合，转动轴（1153）位于转动套座（1152）中。3.根据权利要求1所述的一种管道机器人螺旋驱动装置，其特征在于，所述的转动轴（1153）为阶梯轴，由内向外分别为细圆柱段，粗圆柱段和方杆段，滚轮（1155）上设置有方孔，该方孔与转动轴（1153）的方杆段先配合，第一弹簧（1154）位于转动套座（1152）中，将滚轮（1155）向外压。4.一种管道机器人，其特征在于，包括驱动装置，所述的驱动装置如权利要求1-3任意一项权利要求所述的一种管道机器人螺旋驱动装置。5.根据权利要求4所述的一种双向移动螺旋式管道机器人，其特征在于，还包括保持装置（2）。2CN109780371A说明书1/3页一种管道机器人螺旋驱动装置及管道机器人技术领域[0001]本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种管道机器人螺旋驱动装置及管道机器人。背景技术[0002]管道作为流体的输送载体，在人类生产、生活中发挥巨大作用。管道在长期的使用过程中难免会出现破裂、堵塞等，这就要求我们必须定期的对管道进行勘察和维护。传统的管道机器人采用四轮式,存在其行走不稳定,容易倾覆,且驱动力不足的不足；也有部分螺旋式管道机器人，但存在以下不足：1.螺旋方向都是固定的，难以实时调节