一种全向行驶移动平台的转向驱动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107985364A(43)申请公布日2018.05.04(21)申请号201711434239.X(22)申请日2017.12.26(71)申请人上海制驰智能科技有限公司地址200942上海市宝山区蕰川路6号1幢2楼222室(72)发明人严鹏飞严彪沈思旸(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人宣慧兰(51)Int.Cl.B62B3/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种全向行驶移动平台的转向驱动装置(57)摘要本发明涉及一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，包括舵机，还包括舵机转向轴和转向节，舵机的输出轴连接舵机转向轴并且转向节设在两者的连接处；舵机转向轴靠近舵机的一端设有盘状构件，另一端与连接车轮的驱动电机连接；转向节包括连接舵机箱体的舵机固定件和连接舵机固定件并设在盘状构件远离舵机一侧的紧压构件，还包括分别设于盘状构件与舵机固定件之间、盘状构件和紧压构件之间的滚动旋转组件，使舵机转向轴可以在舵机输出轴带动下相对舵机固定件和紧压构件旋转。与现有技术相比，本发明通用性强且安装方便，成本低，可驱动所有类似手推平板车的低速移动平台，使移动平台实现超低速和全方向移动。CN107985364ACN107985364A权利要求书1/1页1.一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，包括舵机，其特征在于，还包括舵机转向轴和转向节，所述舵机的输出轴连接所述舵机转向轴并且转向节设在两者的连接处；所述舵机转向轴靠近舵机的一端设有盘状构件，另一端与连接车轮的驱动电机连接；所述转向节包括连接舵机箱体的舵机固定件和连接所述舵机固定件并设在盘状构件远离舵机一侧的紧压构件，还包括分别设于所述盘状构件与舵机固定件之间、盘状构件与紧压构件之间的滚动旋转组件，使所述舵机转向轴可以在舵机输出轴带动下相对舵机固定件和紧压构件旋转。2.根据权利要求1所述的一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，其特征在于，所述滚动旋转组件包括：在盘状构件与舵机固定件相对的两面、盘状构件和紧压构件相对的两面分别设置的相对应的圆周槽形滚道，以及在相对应的两组滚道之间设置的滚珠组件。3.根据权利要求2所述的一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，其特征在于，所述圆周槽形滚道的内表面紧贴滚珠组件中的滚珠。4.根据权利要求2所述的一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，其特征在于，所述圆周槽形滚道的截面形状为半圆形、倒三角形、倒梯形或矩形。5.根据权利要求1所述的一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，其特征在于，所述滚动旋转组件包括：在盘状构件与舵机固定件相对的两面、盘状构件和紧压构件相对的两面分别设置的相对应的平面轴承座圈，以及在相对应的两个平面轴承座圈之间设置的滚珠组件。6.根据权利要求1所述的一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，其特征在于，所述盘状构件为双向平面轴承的轴圈，所述滚动旋转组件包括双向平面轴承的两个座圈，分别设在舵机固定件和紧压构件相对的两个面上，还包括设在所述轴圈和座圈之间的两个滚珠组件。7.根据权利要求1所述的一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，其特征在于，所述盘状构件为法兰。8.根据权利要求1所述的一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，其特征在于，所述驱动电机为减速电机。9.根据权利要求1所述的一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，其特征在于，所述驱动电机上设有驱动固定板，所述舵机转向轴连接所述驱动固定板。10.根据权利要求1所述的一种全向行驶移动平台的转向驱动装置，其特征在于，所述驱动电机的输出轴通过驱动连轴器与车轮连接。2CN107985364A说明书1/4页一种全向行驶移动平台的转向驱动装置技术领域[0001]本发明涉及工业自动化技术领域，尤其是涉及一种全向行驶移动平台的转向驱动装置。背景技术[0002]随着科学技术的迅速发展，全方位移动技术受到人们的广泛关注，并且越来越多的场合需要灵活的运输设备，比如工厂中的自动运输车，机场中的行李运送车，残疾人自动轮椅等都需要较灵活的运输设备。全方位移动是指在平面上实现前后、左右和绕自身旋转三个自由度的运动，日常生活中的汽车由于不具有绕自身旋转这个自由度，因此不是全方位移动，汽车侧方位停车就比较麻烦。[0003]传统全方位轮大致为以下几种牛眼轮、连续切换轮、偏心轮、球形轮和麦克纳姆轮等全方位轮，大部分都是使用轮体的全方位轮。但是以上全方位轮存在以下一些问题，1、力学性能差，传统全方位轮的缺点是靠自身轮子与底面间产生的摩擦力强行移动，轮体的轮轴容易发生失效，从而导致应用受限，承载能力差；而且麦克纳姆轮由于自身结构的原因，移动平台在移动时震动比较大，噪音大，这都会造成不利的影响。2、