全向行驶移动平台转向驱动机构和转向驱动系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108394267A(43)申请公布日2018.08.14(21)申请号201810243300.0(22)申请日2018.03.23(71)申请人上海制驰智能科技有限公司地址201900上海市宝山区蕴川路6号1幢2楼222室(72)发明人严鹏飞严彪(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人柏尚春(51)Int.Cl.B60K7/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称全向行驶移动平台转向驱动机构和转向驱动系统(57)摘要本发明公开了一种全向行驶移动平台转向驱动机构和转向驱动系统，转向驱动系统包括电气控制模块和机械执行机构；电气控制模块的指令分配计算器接收由解码器解码的来自主机的指令，并将指令分配给转向部分和驱动部分并最终控制转向或驱动电机调速；转向电机控制机械执行机构内部的舵机的运转，舵机输出轴伸入转向轴，转向轴与舵机输出轴同步转动，舵机固定件与紧压构件相对的面上设有平面轴承座圈，滚针轴承卡入平面轴承座圈内部，滚针轴承内的滚针与转动轴接触，转向轴固定连接转板的一端，转板另一端固定连接车轮转轴。本发明公开的转向驱动系统能够自动实现移动平台的全向驱动，并且保证转向过程平稳，不会发生窜动。CN108394267ACN108394267A权利要求书1/1页1.一种全向行驶移动平台转向驱动机构，包括舵机(1)、转向节(2)和转向轴(3)，所述舵机(1)的输出轴(11)与转向轴(3)连接，转向轴(3)与舵机(1)的输出轴(11)同步转动；其特征在于：转向节(2)固定在舵机(1)箱体上，转向轴(3)上段的盘状构件卡接在转向节(2)内，转向轴(3)输出端与转板(6)一端固定连接，转板(6)另一端连接在车轮驱动电机(7)的固定板上，车轮(8)位于转向轴(3)的正下方，所述转向轴(3)中心线位于车轮轮宽的中位面。2.根据权利要求1所述的全向行驶移动平台转向驱动机构，其特征在于：所述转向节(2)包括平行设置且连接固定的舵机固定件(21)和紧压构件(22)，所述舵机固定件(21)固定连接在舵机(1)箱体上，所述转向轴(3)的盘状构件卡接于所述舵机固定件(21)和紧压构件(22)之间，所述转向轴(3)的盘状构件外侧设有旋转轴承(5)，所述旋转轴承(5)的内圈或滚轴与盘状构件外圆周面相配合。3.根据权利要求2所述的全向行驶移动平台转向驱动机构，其特征在于：所述舵机固定件(21)和紧压构件(22)相对的两面上分别设置有平面轴承座圈，其内分别设置有平面轴承(4)，所述转向轴(3)上段的盘状构件上下表面与平面轴承(4)配合并可相对转动。4.根据权利要求2所述的全向行驶移动平台转向驱动机构，其特征在于：所述舵机固定件(21)与盘状构件上表面和紧压构件(22)与盘状构件下表面上分别设置有相对应的圆周槽滚道，在两组圆周槽滚道内设有滚珠组件。5.根据权利要求4所述的全向行驶移动平台转向驱动机构，其特征在于：所述两组圆周槽轨道在转向轴(3)的轴向相互错开。6.根据权利要求2所述的全向行驶移动平台转向驱动机构，其特征在于：所述旋转轴承(5)为滚针轴承，其内部滚动表面与盘状构件外圆周面相接触配合。7.根据权利要求2所述的全向行驶移动平台转向驱动机构，其特征在于：所述旋转轴承(5)外侧套入硬质衬套。8.根据权利要求1所述的全向行驶移动平台转向驱动机构，其特征在于：所述转板(6)有两个且对称设置在转向轴(3)两侧。9.一种使用如权利要求1～8任一项所述的全向行驶移动平台转向驱动机构的全向行驶移动平台转向驱动系统，所述驱动系统包括转向驱动机构和电气控制模块，其特征在于：所述电气控制模块的工业通讯串口将采集到的信息传输至解码器，所述解码器将信息解码，指令分配运算器截取解码器解码后的与转向驱动系统有关的信息并分配指令至所述驱动系统的转向模块和驱动模块；所述转向模块控制转向电机调速，转向电机连接所述驱动机构的舵机(1)驱动舵机(1)转动；所述驱动模块控制车轮驱动电机(7)调速。10.根据权利要求9所述的全向行驶移动平台转向驱动系统，其特征在于：所述转向模块包括绝对值编码器和速度运算器，所述速度运算器接收来自指令分配运算器和绝对值编码器的数据进行运算最终驱动舵机(1)转动；所述驱动模块包括增量编码器和速度运算器，所述速度运算器接收来自指令分配运算器和增量编码器的数据进行运算最终驱动车轮驱动电机(7)。2CN108394267A说明书1/3页全向行驶移动平台转向驱动机构和转向驱动系统技术领域[0001]本发明涉及一种车辆驱动系统，特别是一种全向行驶移动平台转向驱动机构和转向驱动系统。背景技术[0002]随着科学技术的迅速