一种全向移动平台车及其驱动方法.pdf
纪阳****公主
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一种全向移动平台车及其驱动方法.pdf
本发明公开了一种全向移动平台车,包括平台,平台的底面上N个驱动轮组件,N个驱动轮组件排列成任意多边形,其中N为大于等于3的自然数,驱动轮组件包括:套轴部件、中心轴和轮轴部件,套轴部件包括与平台底面固定的支座,同轴且可旋转地支承在支座径向内侧的套轴,以及同轴固定在套轴底端的叉座;中心轴同轴且可旋转地支承在套轴的径向内侧;轮轴部件位于叉座内,轮轴部件上装有驱动轮,轮轴部件与中心轴的底端相交啮合;全向平台车的底面上还设有转向驱动组件,转向传动机构、移位驱动组件和移位传动机构;转向传动机构为一个用以将所有的套轴和
单电机驱动的两栖全向移动螺纹推进底盘及其驱动方法.pdf
本发明公开了一种单电机驱动的两栖全向移动螺纹推进底盘及其驱动方法,依靠单个电机的动力输出,通过内棘轮齿轮与棘爪的配合,实现了全向移动,当电机输出时,根据电机轴的旋转方向的不同所产生的底盘运动不同,简单的顺逆时针的旋转便实现底盘在滩涂在水中的全向移动,电机工作时,不同旋向的内棘轮齿轮控制着输出轴的旋向,利用侧传动齿轮的配合使得逆螺纹轮始终保持着顺时针转动,而顺螺纹轮在输入轴大齿轮的不同转向下改变自身的转向,从而实现底盘的全向移动。逆内棘轮齿轮通过与突出齿轮棘轮中的棘爪相啮合使得前进运动得以实现,顺内棘轮齿轮
一种全向移动底盘及其控制方法.pdf
一种全向移动底盘及其控制方法,属于机械电子领域。是由移动底盘、电机、全向轮、控制模块、驱动模块和供电系统组成的。新型的全向移动底盘具有特殊的结构和控制模块,即控制模块拥有两种不同的控制模式,根据需要实时选择控制模块的控制模式,通过驱动模块控制移动底盘做前后移动、横向移动、任意方向移动以及原地旋转运动,即实现了移动底盘的全向运动,大大提高了底盘移动的灵活性,且不需要复杂的算法,只需改变X轴运动组和Y轴运动组的速度,或者改变控制模块的控制模式,便可轻松获得不同的底盘移动速度。
全向移动平台及其舵轮和驱动轮.pdf
本发明公开了一种全向移动平台及其舵轮和驱动轮。该全向移动平台包括平台主体和轮组,轮组安装于所述平台主体的底部。轮组包括至少两个舵轮和至少两个驱动轮。舵轮和驱动轮都具有转向运动自由度和驱动运动自由度。舵轮的转向运动自由度主动控制,而舵轮的驱动运动自由度随动。驱动轮的驱动运动自由度主动控制,而驱动轮的转向运动自由度随动。本发明的全向移动平台可以很好地完成直行、侧行、斜行以及原地转向等运动,并且控制简单。
一种视觉引导的全向移动双臂机器人及其全向移动方法.pdf
本发明公开了一种视觉引导的全向移动双臂机器人及其全向移动方法,全向移动双臂机器人包含车体、上位机、支撑骨架、深度摄像头、第一至第四超声波传感器模块、以及第一至第二机械臂;上位机和支撑骨架均固定在车体上;深度摄像头、第一至第二机械臂均设置在支撑骨架上;深度摄像头和上位机电气相连;车体包含底盘、车盖、第一至第四直流电机、第一至第四电机驱动模块、第一至第四联轴器、第一至第四全向轮、下位机和蓝牙模块。本发明增大了机器人的工作空间范围,提高了其灵活性,具有较大的实用价值。