一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109353407A(43)申请公布日2019.02.19(21)申请号201811095911.1(22)申请日2018.09.19(71)申请人西安交通大学地址710049陕西省西安市碑林区咸宁西路28号(72)发明人徐俊徐浩梅雪松(74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任公司61200代理人徐文权(51)Int.Cl.B62D15/02(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆(57)摘要本发明公开了一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆，属于电动汽车领域，该驱动转向系统包括悬架连杆、减震器、转向电机、减速器、角度传感器、车轮支架、车轮和驱动电机等。转向电机通过联轴器、减速器驱动车架带动车轮独立全向水平360°全向范围转向。通过角度传感器精确检测轮胎位置，实现快速精确地的转向控制。驱动电机安装于轮胎内直接驱动车轮转动。转向电机固定于车底盘上，降低了系统的等效簧下质量，减少共振以及来自路面的冲击和振动，改善汽车行驶的平稳性。该车辆采用本发明提供的全向行驶车辆模块化驱动转向系统。本发明具有结构简单可靠，并可实现车辆车轮进行独立全向转向与驱动，提高了转向系统的控制精度和响应速度。CN109353407ACN109353407A权利要求书1/1页1.一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，包括悬架连杆(5)、减震器(4)、转向电机(1)、联轴器(6)、减速器支架(7)、减速器(9)、转轴(10)、角度传感器(8)、车轮支架(11)、驱动电机(12)和车轮(13)；其中，减速器支架(7)内侧相对于车底盘(2)平行设置，转向电机(1)安装固定在车底盘(2)内侧，减速器(2)安装在减速器支架(7)外侧上，角度传感器(8)安装于减速器(9)上，车轮支架(11)安装在减速器(9)下方，并通过转轴(10)依次将角度传感器(8)、减速器(9)与车轮支架(11)连接在一起，车轮支架(11)与驱动电机(12)的转轴(10)紧固连接，车轮(13)与驱动电机(12)紧固连接，进而通过车轮支架(11)控制车轮(13)转向，通过驱动电机(12)带动车轮(13)转动，角度传感器(8)用于实时监测车轮(13)的转角位置，并把数据发送至控制器，控制器控制车轮(13)在360°全向范围内转向；转向电机(1)的电机轴伸出端通过联轴器(6)与减速器(9)连接，多个悬架连杆(5)以及减震器(4)的一端铰接在车底盘(2)外侧上，另一端铰接在减速器支架(7)内侧上。2.根据权利要求1所述的全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，多个悬架连杆(5)以及减震器(4)的一端通过安装座(3)铰接在车底盘(2)外侧上，另一端通过安装座(3)铰接在减速器支架(7)内侧上。3.根据权利要求1或2所述的全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，减震器(4)采用橡皮减震器、弹簧减震器或空气式减震器。4.根据权利要求1或2所述的全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，联轴器(6)采用弹性联轴器或万向联轴器。5.根据权利要求1或2所述的全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，角度传感器(8)采用绝对值编码器或者旋转编码器。6.根据权利要求1或2所述的全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，多个悬架连杆(5)通过铰接形成多连杆悬架，保证车轮(13)按预定轨迹上下跳动。7.根据权利要求1或2所述的全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，转向电机(1)和驱动电机(12)采用无刷直流电动机、永磁同步电动机、伺服电动机、步进电动机或交流异步电动机。8.根据权利要求1或2所述的全向行驶车辆模块化驱动转向系统，其特征在于，减速器(9)采用齿轮减速器、蜗杆减速器或行星齿轮减速器。9.一种车辆，其特征在于，该车辆的驱动转向系统由3个权利要求1至8中任一项所述的全向行驶车辆模块化驱动转向系统(14)与车底盘(2)连接构成。10.一种车辆，其特征在于，该车辆的驱动转向系统由4个权利要求1至8中任一项所述的全向行驶车辆模块化驱动转向系统(14)与车底盘(2)连接构成。2CN109353407A说明书1/4页一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆技术领域[0001]本发明属于电动汽车转向技术领域，具体涉及一种全向行驶车辆模块化驱动转向系统及车辆。背景技术[0002]随着汽车技术的发展和人们生活水平的不断提高，汽车保有量正迅速增加。然而，伴随着汽车的大量增加，各城市的停车场、道路都出现了拥挤现象。目前大多数传统汽车都是前轮转向，后轮不参与转向，电动汽车大部分也沿用了这样的一种转向系统，导致转弯半径较大，转向不灵活