一种全向移动平台车及其驱动方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111688840A(43)申请公布日2020.09.22(21)申请号202010707736.8(22)申请日2020.07.21(71)申请人张海华地址201802上海市嘉定区南翔镇古猗园南路88号2号楼1201室(72)发明人张海华张嘉诚(74)专利代理机构上海兆丰知识产权代理事务所(有限合伙)31241代理人卢艳民(51)Int.Cl.B62D61/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种全向移动平台车及其驱动方法(57)摘要本发明公开了一种全向移动平台车，包括平台以及位于该平台底面的一个车架座，所述车架座上均布有N个驱动轮组件，所述N个驱动轮组件排列成任意多边形，其中N为大于等于三的自然数，所述车架座上还设有转向驱动轴组件、转向传动链机构、移位驱动轴组件和移位传动链机构，每个所述驱动轮组件均包括中心轴、套轴、轮子、侧向小轴、轴承座和两个伞齿轮；可360°全向转向、移动灵活，定位精准，能在空间高度低的场合使用，承载能力大，可在一般平整度的地面上使用，加装少量附件，可适用于多种不同用途的，制造成本低，维护方便。本发明还公开了一种全向移动平台车的驱动方法。CN111688840ACN111688840A权利要求书1/2页1.一种全向移动平台车，包括平台以及位于该平台底面的一个车架座，所述车架座上均布有N个驱动轮组件，所述N个驱动轮组件排列成任意多边形，其中N为大于等于三的自然数，其特征在于，所述车架座上还设有转向驱动轴组件、转向传动链机构、移位驱动轴组件和移位传动链机构；每个所述驱动轮组件均包括中心轴、套轴、轮子、侧向小轴、轴承座和两个伞齿轮；所述中心轴和套轴从内至外依次同轴设置；所述侧向小轴安装于所述套轴的下部的外侧壁；所述轮子通过轴承安装在所述侧向小轴上；一个所述伞齿轮安装在所述轮子的轴向的一侧，另一个所述伞齿轮安装在所述中心轴的下端，且所述两个伞齿轮相互啮合；所述套轴的中部安装于所述轴承座内；所述轴承座包括上轴承座和设置在其下的下轴承座，所述下轴承座安装于所述车架座的承力底板上；所述侧向小轴的中心线和所述中心轴的中心线的交点以及所述轮子与地面接触面的中心点之间的连线与所述二个伞齿轮的啮合线相重叠；所述转向驱动轴组件包括转向驱动电机、转向轴和转向支座，所述转向支座固定在所述车架座上；所述转向轴同轴且可旋转地支承在所述转向支座的径向内侧；所述转向驱动电机的驱动轴水平设置，且通过蜗轮蜗杆与所述转向轴的底端相连，所述转向驱动电机驱动所述转向轴旋转；所述移位驱动轴组件包括移位驱动电机、移位轴、移位支座和两个移位伞齿轮，所述移位支座固定在所述车架座上；所述移位轴同轴且可旋转地支承在所述移位支座的径向内侧；所述移位驱动电机的驱动轴水平设置，一个所述移位伞齿轮设置在所述移位驱动电机的驱动轴上；另一个所述移位伞齿轮设置在所述移位轴的下端，且两个所述移位伞齿轮相互啮合；所述移位驱动电机通过所述两个移位伞齿轮驱动所述移位轴旋转；所述转向传动链机构为一个用以将所有所述驱动轮组件的套轴和所述转向驱动轴组件连接，并使所有所述驱动轮组件的套轴同步同向旋转的联动系统；所述移位传动链机构为一个用以将所有所述驱动轮组件的中心轴和所述移位驱动轴组件连接，并使所有所述驱动轮组件的中心轴同步同向旋转的联动系统。2.如权利要求1所述的一种全向移动平台车，其特征在于，所述转向轴通过所述转向传动链机构，带动所有驱动轮组件的套轴同步同向旋转；所述移位轴通过所述移位传动链机构，带动所有驱动轮组件的中心轴同步同向旋转。3.如权利要求1所述的一种全向移动平台车，其特征在于，所述转向驱动电机和所述移位驱动电机均为可调速电机，所述转向驱动电机和所述移位驱动电机采用直流电机、伺服电机或步进电机。4.如权利要求1所述的一种全向移动平台车，其特征在于，所述转向传动链机构包括套接在所有驱动轮组件的套轴顶端的、套接在所述转向驱动轴组件的转向轴顶端的转向双链轮，所述转向双链轮分为上下同轴设置的上链轮和下链轮，所述的N+1个转向双链轮，通过交替设置的转向驱动上链条和转向驱动下链条依次串联起来，所述转向驱动上链条连接任意两个相邻转向双链轮的上链轮，所述转向驱动下链条依次连接任意两个相邻转向双链轮的下链轮。5.如权利要求1所述的一种全向移动平台车，其特征在于，所述移位传动链机构包括套接在所有所述驱动轮组件的中心轴顶端的，以及套接在所述移位驱动轴组件的移位轴顶端2CN111688840A权利要求书2/2页的移位双链轮，所述移位双链轮分为上下同轴设置的上链轮和下链轮，所述的N+1个移位双链轮，通过依次设置的移位驱动上链条和移位驱动下链条交替串联起来，所述移位驱动上链条连接任意两个相邻移