转向补偿的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108025714A(43)申请公布日2018.05.11(21)申请号201680056338.6(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.09.261283代理人陈潇潇肖冰滨(30)优先权数据62/233,9292015.09.28US(51)Int.Cl.B60T8/1755(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60T8/88(2006.01)2018.03.27(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2016/0536902016.09.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/058707EN2017.04.06(71)申请人法拉第未来公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人T·S·莱德尔A·帕雅尼J·M·费尔南多M·K·吕贝尔斯权利要求书1页说明书9页附图11页(54)发明名称转向补偿的系统和方法(57)摘要用于执行转向补偿的系统和方法可以包括确定车辆操作条件，确定要执行的车辆操作以便促使车辆沿着期望轨迹前进，以及执行所确定的车辆操作。车辆操作可以包括自动制动和扭矩矢量化。扭矩矢量化可以使用一个或多个差速器或一个或多个扭矩马达来执行，每个扭矩马达被配置成将扭矩施加至车辆的单个车轮。CN108025714ACN108025714A权利要求书1/1页1.一种车辆的底盘控制系统，该底盘控制系统包括：第一制动系统，被配置成为所述车辆提供制动；第二制动系统，被配置成为所述车辆提供制动；第一转向系统，被配置成为所述车辆提供转向；第二转向系统，被配置成为所述车辆提供转向；高级驾驶辅助系统(ADAS)，被配置成为所述第一制动系统、所述第二制动系统、所述第一转向系统以及所述第二转向系统中的每一者提供控制信号；第一数据总线，用于将所述第一制动系统、所述第二制动系统、所述第一转向系统以及所述第二转向系统中的每一者连接至所述ADAS；以及第二数据总线，用于将所述第一制动系统、所述第二制动系统、所述第一转向系统以及所述第二转向系统中的每一者连接至所述ADAS；其中所述第一制动系统、所述第二制动系统、所述第一转向系统以及所述第二转向系统中的每一者通过包括一对相同的输入引脚和输出引脚的连接被连接至所述第一数据总线和所述第二数据总线两者。2.根据权利要求1所述的底盘控制系统，其中所述第一制动系统包括电子稳定程序(ESP)。3.根据权利要求2所述的底盘控制系统，其中所述第二制动系统包括与所述ESP分离的电子制动系统。4.根据权利要求1所述的底盘控制系统，其中所述第一转向系统包括电子助力转向(EPS)系统。5.根据权利要求4所述的底盘控制系统，其中所述第二转向系统包括主动后转向(ARS)系统。6.根据权利要求5所述的底盘控制系统，其中所述EPS系统和所述ARS系统被配置成独立于彼此而使所述车辆转向。7.根据权利要求1所述的底盘控制系统，其中所述ADAS被配置成：在所述第一数据总线和所述第二数据总线中的一者失效的情况下，经由所述第一数据总线和所述第二数据总线中的另一者与所述第一制动系统和所述第二制动系统中的至少一者以及所述第一转向系统和所述第二转向系统中的至少一者通信。2CN108025714A说明书1/9页转向补偿的系统和方法背景技术技术领域[0001]本公开通常涉及汽车技术领域，以及尤其涉及汽车转向的系统和方法。相关技术的描述[0002]电子助力转向(EPS)系统用于补充驾驶员的手动转向贡献，以便通过使用电子转向马达对转向系统的一个或多个组件施加附加扭矩来减少改变车辆轨迹所需的努力。例如，在EPS齿轮齿条式转向系统中，转向马达可以向齿条齿轮组提供附加扭矩，以帮助驾驶员进行车辆转向。转向马达的致动可以由计算模块并且基于来自一个或多个传感器的数据来控制，该数据包括转向柱的位置和由驾驶员提供的手动扭矩。在发生转向马达故障或失效的情况下，驾驶员可以继续手动使车辆转向，尽管需要额外的努力。[0003]在自动或部分自动化的车辆中，可以使用转向马达来提供改变车辆轨迹所需的全部转向扭矩。高级驾驶辅助系统(ADAS)传统上分为几个级别的自动化辅助。在3级ADAS中，驾驶员可以在没有连续监测的情况下对车辆进行控制，但可能需要在特定条件下进行偶尔控制。在使用单个转向马达进行转向操作的3级ADAS系统中，转向马达的故障需要驾驶员输入和控制来完成转向操作。警告驾驶员的必要性和驾驶员及时掌握转向操作的能力可能会造成重大的安全问题。[0004]先前的用于补偿转向马达故障的努力并入到双转向马达系统，其中第二转向马达可以在第一转向马达发生故障之后完成转向操作。但是，将两台转向马达并入车辆会增加成本并降低效率。而且，并入第二转向马达增加了EPS系统