

力矩补偿方法、助力转向系统及汽车.pdf
小凌****甜蜜
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力矩补偿方法、助力转向系统及汽车.pdf
本发明公开了一种力矩补偿方法,助力转向系统及汽车;力矩补偿方法:车辆进入直线加速行驶跑偏状态时进入前馈补偿阶段计算获得前馈补偿力矩;满足反馈补偿条件后在最终前馈补偿力矩的基础上进行补偿获得反馈补偿力矩,并将最终前馈补偿力矩叠加反馈补偿力矩后生成补偿力矩;将补偿力矩与助力转向系统的力矩环计算的助力力矩叠加,获得最终助力力矩,并控制助力转向系统的电机输出最终助力力矩。前馈补偿阶段响应快,只要车辆处于直线加速跑偏状态,前馈补偿阶段能立即输出前馈补偿力矩,降低跑偏量;反馈补偿阶段可以将手力降至目标力矩,减小跑偏过
转向系统、车辆及转向助力补偿方法.pdf
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