轮胎锥度力补偿控制方法和装置以及转向系统和车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108438044A(43)申请公布日2018.08.24(21)申请号201810103530.7(22)申请日2018.02.01(71)申请人北京汽车股份有限公司地址101300北京市顺义区双河大街99号院1幢五层101内A5-061(72)发明人梁阿南(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称轮胎锥度力补偿控制方法和装置以及转向系统和车辆(57)摘要本发明公开了一种轮胎锥度力补偿控制方法和控制装置以及电动助力转向系统和车辆，其中，轮胎锥度力补偿控制方法包括：获取车辆每个轮胎的锥度力值；根据每个轮胎的锥度力值计算复合锥度力；根据复合锥度力计算锥度力补偿扭矩并保存。通过轮胎锥度力补偿控制，可以抵消轮胎锥度力对车辆跑偏的影响，提高车辆的驾驶性和舒适性。CN108438044ACN108438044A权利要求书1/2页1.一种轮胎锥度力补偿控制方法，其特征在于，所述轮胎锥度力补偿控制方法包括：获取车辆每个轮胎的锥度力值；根据每个轮胎的锥度力值计算复合锥度力；根据所述复合锥度力计算锥度力补偿扭矩并保存。2.如权利要求1所述的轮胎锥度力补偿控制方法，其特征在于，所述轮胎锥度力补偿控制方法还包括：采集车速信息；根据所述车速信息修正所述锥度力补偿扭矩。3.如权利要求2所述的轮胎锥度力补偿控制方法，其特征在于，根据以下公式计算所述复合锥度力：其中，X为所述复合锥度力，n为轮胎的个数，Xn为第n个轮胎的锥度力值。4.如权利要求3所述的轮胎锥度力补偿控制方法，其特征在于，根据以下公式获得所述锥度力补偿扭矩：M＝KX，其中，M为所述锥度力补偿扭矩，K为补偿系数。5.如权利要求4所述的轮胎锥度力补偿控制方法，其特征在于，根据所述车速信息修正所述锥度力补偿扭矩包括：当车速大于第一预设车速值时，所述锥度力补偿扭矩为M；或者，当所述车速小于所述第一预设车速值且大于第二预设车速值时，所述锥度力补偿扭矩修正为第一锥度力补偿扭矩，所述第一锥度力补偿扭矩小于M；或者，当所述车速小于或等于所述第二预设车速值时，所述锥度力补偿扭矩修正为第二锥度力补偿扭矩，所述第二锥度力补偿扭矩小于所述第一锥度力补偿扭矩。6.如权利要求1-5任一项所述的轮胎锥度力补偿控制方法，其特征在于，所述轮胎锥度力补偿控制方法还包括：根据输入指令取消执行轮胎锥度力补偿控制，或者，根据输入指令更新轮胎的锥度力值。7.一种轮胎锥度力补偿控制装置，其特征在于，所述轮胎锥度力补偿控制装置包括：获取模块，用于获取车辆每个轮胎的锥度力值；第一计算模块，用于根据每个轮胎的锥度力值计算复合锥度力；第二计算模块，用于根据所述复合锥度力计算锥度力补偿扭矩；保存模块，用于保存所述锥度力补偿扭矩。8.如权利要求7所述的轮胎锥度力补偿控制装置，其特征在于，所述轮胎锥度力补偿控制装置还包括：采集模块，用于采集车速信息；修正模块，用于根据所述车速信息修正所述锥度力补偿扭矩。9.如权利要求8所述的轮胎锥度力补偿控制装置，其特征在于，所述第一计算模块根据以下公式计算所述复合锥度力：其中，X为所述复合锥度力，n为轮胎的个数，Xn为第n个轮胎的锥度力值。2CN108438044A权利要求书2/2页10.如权利要求9所述的轮胎锥度力补偿控制装置，其特征在于，所述第二计算模块根据以下公式获得所述锥度力补偿扭矩：M＝KX，其中，M为所述锥度力补偿扭矩，K为补偿系数。11.如权利要求10所述的轮胎锥度力补偿控制装置，其特征在于，所述修正模块用于，在车速大于第一预设车速值时，所述锥度力补偿扭矩为M；或者，在所述车速小于所述第一预设车速值且大于第二预设车速值时，所述锥度力补偿扭矩修正为第一锥度力补偿扭矩，所述第一锥度力补偿扭矩小于M；或者，在所述车速小于或等于所述第二预设车速值时，所述锥度力补偿扭矩修正为第二锥度力补偿扭矩，所述第二锥度力补偿扭矩小于所述第一锥度力补偿扭矩。12.如权利要求7-11任一项所述的轮胎锥度力补偿控制装置，其特征在于，所述轮胎锥度力补偿控制装置还包括：取消模块，用于根据输入指令取消执行轮胎锥度力补偿控制；更新模块，用于根据输入指令更新轮胎的锥度力值。13.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的轮胎锥度力补偿控制方法。14.一种电动助力转向系统，其特征在于，包括如权利要求7-12任一项所述的轮胎锥度力补偿控制装置。15.一种车辆，其特征在于，包括如