车辆及其后轮转向控制系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108016491A(43)申请公布日2018.05.11(21)申请号201610992863.0(22)申请日2016.10.31(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人李军刘永胜张惠林(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张大威(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D101/00(2006.01)B62D103/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称车辆及其后轮转向控制系统和方法(57)摘要本发明公开了一种车辆及其后轮转向控制系统和方法，系统包括：第一后轮和第二后轮；后轮转向装置，包括第一电机、第二电机、第一转向器和第二转向器，第一电机通过第一转向器驱动第一后轮在第一预设范围内转动，第二电机通过第二转向器驱动第二后轮在第二预设范围内转动；用于检测车辆的状态参数的检测模块；电机控制器，电机控制器分别与检测模块、第一电机和第二电机相连，电机控制器用于根据车辆的状态参数对第一电机和第二电机进行控制，以通过第一转向器和第二转向器分别对第一后轮和第二后轮的转向进行控制，从而能够小范围精确地控制后轮转向，可以更大强度抵抗车辆甩尾或失控，增强车辆中高速行驶的稳定性，提升车辆快速紧急过弯的能力。CN108016491ACN108016491A权利要求书1/2页1.一种车辆的后轮转向控制系统，其特征在于，包括：第一后轮和第二后轮；后轮转向装置，所述后轮转向装置包括第一电机、第二电机、第一转向器和第二转向器，其中，所述第一电机与所述第一转向器相连，所述第一转向器与所述第一后轮相连，所述第一电机通过所述第一转向器驱动所述第一后轮在第一预设范围内转动，所述第二电机与所述第二转向器相连，所述第二转向器与所述第二后轮相连，所述第二电机通过所述第二转向器驱动所述第二后轮在第二预设范围内转动；检测模块，所述检测模块用于检测所述车辆的状态参数；电机控制器，所述电机控制器分别与所述检测模块、所述第一电机和所述第二电机相连，所述电机控制器用于根据所述车辆的状态参数对所述第一电机和所述第二电机进行控制，以通过所述第一转向器和所述第二转向器分别对所述第一后轮和所述第二后轮的转向进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆的后轮转向控制系统，其特征在于，所述车辆的状态参数包括每个车轮的轮速、前轮转角、实际横摆角速度和实际后轴侧偏角。3.根据权利要求2所述的车辆的后轮转向控制系统，其特征在于，所述电机控制器用于，根据所述每个车轮的轮速获取所述车辆的纵向车速，根据所述车辆的纵向车速和前轮转角获取目标横摆角速度，并根据所述目标横摆角速度所述实际横摆角速度和所述实际后轴侧偏角对所述第一电机和所述第二电机进行控制。4.根据权利要求3所述的车辆的后轮转向控制系统，其特征在于，所述电机控制器用于，在所述目标横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的差值大于第一阈值或者所述实际后轴侧偏角大于第二阈值时调整所述第一电机和所述第二电机的转角和转速。5.根据权利要求1所述的车辆的后轮转向控制系统，其特征在于，所述电机控制器通过CAN总线与所述检测模块、所述第一电机和所述第二电机进行通信。6.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-5中任一项所述的车辆的后轮转向控制系统。7.一种车辆的后轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测所述车辆的状态参数；根据所述车辆的状态参数对所述车辆的第一电机和所述第二电机进行控制，以对所述车辆的第一后轮和所述第二后轮的转向进行控制，其中，所述第一电机通过所述第一转向器驱动所述第一后轮在第一预设范围内转动，所述第二电机通过所述第二转向器驱动所述第二后轮在第二预设范围内转动。8.根据权利要求7所述的车辆的后轮转向控制方法，其特征在于，所述车辆的状态参数包括每个车轮的轮速、前轮转角、实际横摆角速度和实际后轴侧偏角。9.根据权利要求8所述的车辆的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的状态参数对所述车辆的第一电机和所述第二电机进行控制，包括：根据所述每个车轮的轮速获取所述车辆的纵向车速；根据所述车辆的纵向车速和前轮转角获取目标横摆角速度和目标后轴侧偏角；根据所述目标横摆角速度、所述实际横摆角速度和所述实际后轴侧偏角对所述第一电机和所述第二电机进行控制。2CN108016491A权利要求书2/2页10.根据权利要求9所述的车辆的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标横摆角速度、所述实际横摆角速度和所述实际后轴侧偏角对所述第一电机和所述第二电机进行控制，包括：获取所述目标横摆角速度与所述实际横摆