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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108068880A(43)申请公布日2018.05.25(21)申请号201611002205.9(22)申请日2016.11.14(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人廉玉波凌和平陈昊田果邹林利(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人魏嘉熹南毅宁(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图1页(54)发明名称车辆转向控制方法、装置和车辆(57)摘要本公开涉及一种车辆转向的控制方法、装置和车辆,涉及车辆领域,该方法包括:在所述车辆的助力转向系统失效时,获取施加于方向盘上的扭矩值、所述车辆的当前车速、所述车辆的油门信号和所述方向盘的转向信号;依据所述扭矩值、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号确定左右车轮的目标扭矩值,以便依据所述目标扭矩值控制所述车辆的转向。通过本公开,能够在车辆的助力转向系统失效时,按照驾驶员的意愿来控制车辆的转向。CN108068880ACN108068880A权利要求书1/2页1.一种车辆转向控制方法,其特征在于,该方法包括:在所述车辆的助力转向系统失效时,获取施加于方向盘上的扭矩值、所述车辆的当前车速、所述车辆的油门信号和所述方向盘的转向信号;依据所述扭矩值、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号确定左右车轮的目标扭矩值,以便依据所述目标扭矩值控制所述车辆的转向。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述依据所述扭矩值、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号确定左右车轮的目标扭矩值,包括:根据所述扭矩值和所述当前车速确定所述左右车轮的扭矩差;根据所述扭矩差、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号确定所述左右车轮的目标扭矩值。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述扭矩值和所述当前车速确定所述左右车轮的扭矩差包括:依据所述扭矩值所处的范围和所述当前车速所处的范围来确定所述扭矩差。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述依据所述扭矩值所处的范围和所述当前车速所处的范围来确定所述扭矩差包括:当所述施加于方向盘上的扭矩值和所述当前车速都在各自的预定阈值以内时,按照线性正相关关系依据所述施加于方向盘上的扭矩值和所述当前车速来计算所述扭矩差;当所述施加于方向盘上的扭矩值和/或所述当前车速不在各自的预定阈值以内时,按照非线性正相关关系依据所述施加于方向盘上的扭矩值和所述当前车速来计算所述扭矩差,其中,所述扭矩差保持在预定扭矩差阈值以内。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,该方法还包括获取当前方向盘实际转角;所述依据所述施加于方向盘上的扭矩值和所述当前车速来计算所述扭矩差包括:将所述扭矩值和所述当前车速作为PID调节算法的输入信号计算得到目标方向盘转角;将所述目标方向盘转角与所述当前方向盘实际转角的差值作为所述PID调节算法的输入信号计算得到所述扭矩差。6.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述依据所述扭矩值所处的范围和所述当前车速所处的范围来确定所述扭矩差包括:基于所述扭矩值所处的范围和所述当前车速所处的范围与所述扭矩差预设值之间的对应关系,来确定所述扭矩差。7.根据权利要求2至6中任一权利要求所述的方法,其特征在于,所述根据所述扭矩差、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号确定所述左右车轮的目标扭矩值包括:根据所述当前车速和所述油门信号确定当前车辆转向所需的基础扭矩值;根据所述转向信号确定所述左右车轮在转向过程中的内侧车轮和外侧车轮;控制所述内侧车轮的目标扭矩值为所述基础扭矩值,并控制所述外侧车轮的目标扭矩值为所述基础扭矩值与所述扭矩差之和。8.一种车辆转向控制装置,其特征在于,该装置包括:获取模块,用于在所述车辆的助力转向系统失效时,获取施加于方向盘上的扭矩值、所述车辆的当前车速、所述车辆的油门信号和所述方向盘的转向信号;2CN108068880A权利要求书2/2页控制模块,用于依据所述扭矩值、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号确定左右车轮的目标扭矩值,以便依据所述目标扭矩值控制所述车辆的转向。9.根据权利要求8所述的装置,其特征在于,所述控制模块包括:扭矩差确定子模块,用于根据所述扭矩值和所述当前车速确定所述左右车轮的扭矩差;控制子模块,用于根据所述扭矩差、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号确定所述左右车轮的目标扭矩值,以便依据所述目标扭矩值控制所述车辆的转向。10.根据权利要求9所述的装置,其特征在于,所述扭矩差确定子模块还用于:依据所述扭矩值所处的范围和所述当前车速所处的范围来确定所述扭矩差。11.根据权利要求10所述的装置,其特征在