车辆转向控制方法与装置、车辆转向系统、车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110481636A(43)申请公布日2019.11.22(21)申请号201910832186.X(22)申请日2019.09.04(71)申请人徐工集团工程机械有限公司地址221004江苏省徐州市经济技术开发区驮蓝山路26号(72)发明人孙占瑞张勇张宝海(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人王莉莉(51)Int.Cl.B62D7/15(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图7页(54)发明名称车辆转向控制方法与装置、车辆转向系统、车辆(57)摘要本公开涉及一种车辆转向控制方法与装置、车辆转向系统、车辆，以及计算机可读存储介质。车辆转向控制方法，包括：获取方向盘转角；根据方向盘转角、转角系数以及当前转向模式下方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系，确定车辆各轮的目标转角，其中，转角系数与方向盘最大转角和车轮最大转角的比值正相关；根据车辆各轮的目标转角，控制车辆转向。CN110481636ACN110481636A权利要求书1/3页1.一种车辆转向控制方法，包括：获取方向盘转角；根据方向盘转角、转角系数以及当前转向模式下方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系，确定车辆各轮的目标转角，其中，转角系数与方向盘最大转角和车轮最大转角的比值正相关；根据车辆各轮的目标转角，控制车辆转向。2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其中，所述当前转向模式为前轮转向模式、后轮转向模式、四轮转向模式，以及蟹行转向模式中的任意一种。3.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：当前转向模式为前轮转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：其中，α1为第一前轮的转角，α2为第二前轮的转角，α3为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α4为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数，L为车辆轴距，B为车辆轮距。4.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：当前转向模式为后轮转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：其中，α1为第一前轮的转角，α2为第二前轮的转角，α3为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α4为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数，L为车辆轴距，B为车辆轮距。5.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：当前转向模式为四轮转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：其中，α1为第一前轮的转角，α2为第二前轮的转角，α3为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α4为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数，L为车辆轴距，B为车辆轮距。6.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：当前转向模式为蟹行转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：α1＝α2＝α3＝α4＝θ/k其中，α1为第一前轮的转角，α2为第二前轮的转角，α3为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α4为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数。7.根据权利要求2-6中任一项所述的车辆转向控制方法，所述车辆还包括原地转向模2CN110481636A权利要求书2/3页式；当前转向模式为原地转向模式时，车辆各轮转角为：其中，α1为第一前轮的转角，α2为第二前轮的转角，α3为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α4为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，L为车辆轴距，B为车辆轮距。8.根据权利要求7所述的车辆转向控制方法，还包括：接收在车辆的至少两种转向模式中选择的当前转向模式；当未接收到所述在车辆的至少两种转向模式中选择的当前转向模式时，确定前轮转向模式为当前转向模式。9.一种车辆转向控制装置，包括：获取单元，用于获取方向盘转角；确定单元，用于根据方向盘转角、转角系数以及当前转向模式下方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系，确定车辆各轮的目标转角，其中，转角系数与方向盘最大转角和车轮最大转角的比值正相关；控制单元，用于根据车辆各轮的目标转角，控制车辆转向。10.一种车辆转向控制装置，包括：存储器；和耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1-8中任一项所述的车辆转向控制方法。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆转向控制方法。12.一种车辆转向系统，包括：方向盘；转向模式输入设备，用于提供至少两种转向模式的选择输入；转角检测设备，用于检测方向盘转角；转向驱动机构，与车轮一一对应设置；以及中央处理器，用于接收转向模式输入设备发送的当前转向模式及接收转角检测设备发送的方向盘转角，控制各转向驱动机构驱动车轮以当前转向模式下方向盘转角所对应的目标转角转动。13.根据权利要求12所述