磁吸附单元及磁吸附履带.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108100067A(43)申请公布日2018.06.01(21)申请号201810014622.8(22)申请日2018.01.08(71)申请人孙忠地址271400山东省泰安市宁阳县乡饮乡陈厂村申请人周振龙(72)发明人周振龙(74)专利代理机构石家庄德皓专利代理事务所(普通合伙)13129代理人杨瑞龙(51)Int.Cl.B62D55/265(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称磁吸附单元及磁吸附履带(57)摘要本发明涉及磁吸附单元及磁吸附履带，其包括基板，基板一侧固定设置有磁铁和防滑垫，另一侧设置有驱动链条和导向防脱履带机构，导向防脱机构包括两个对称设置在基板上的立柱，立柱上设置有可以转动的导向套。磁吸附履带包括若干磁吸附单元，导向防脱机构的两侧分别固定设置有弯板链条节，若干磁吸附单元之间通过弯板链条节相互连接构成磁吸附履带。两个立柱形成夹持机构，用于夹持导向板，通过设置导向套使其与导向板之间减小摩擦，运行流畅，其一方面能够保证履带运行平直稳定。另一方面能够防止履带从传动轮中脱出，本发明能够使磁吸附履带爬壁机器人具备大载重能力，载重能力在150kg以上，推动爬壁机器人向工业级别应用。CN108100067ACN108100067A权利要求书1/1页1.一种磁吸附单元，其特征在于：其包括基板（7），所述基板（7）一侧固定设置有磁铁（3），另一侧设置有导向防脱机构，所述导向防脱机构包括两个对称设置在基板（7）上的立柱，所述立柱上设置有导向套。2.根据权利要求1所述的一种磁吸附单元，其特征在于：所述基板（7）上位于所述磁铁（3）的两侧分别设置有防滑垫（5），所述防滑垫（5）的底端面凸出于所述磁铁（3）的底端面。3.根据权利要求2所述的一种磁吸附单元，其特征在于：所述基板（7）固定设置有防滑垫座（4），所述防滑垫（5）嵌置于所述防滑垫座（4）内。4.根据权利要求1所述的一种磁吸附单元，其特征在于：所述基板（7）上并列设置两块磁铁（3），两块磁铁（3）之间设置有磁铁隔板（1）。5.根据权利要求4所述的一种磁吸附单元，其特征在于：所述基板（7）上设置有固定槽（15），所述磁铁隔板（1）固定设置在所述固定槽（15）内。6.根据权利要求1所述的一种磁吸附单元，其特征在于：所述磁铁（3）通过两个沉头螺钉（2）固定在所述基板（7）上，沉头螺钉（2）上端向上伸出形成所述立柱。7.根据权利要求6所述的一种磁吸附单元，其特征在于：所述导向套包括设置在所述沉头螺钉（2）上端的钢套（13）和套装在所述钢套（13）外的铜套（12）。8.根据权利要求2所述的一种磁吸附单元，其特征在于：所述防滑垫（5）通过固定螺钉（6）固定设置在所述基板（7）上，所述导向防脱机构的两侧分别固定设置有弯板链条节（9），所述固定螺钉（6）的上端设置有锁紧螺母，所述弯板链条节（9）通过所述固定螺钉（6）和锁紧螺母固定。9.根据权利要求3所述的一种磁吸附单元，其特征在于：所述防滑垫座（4）和所述防滑垫（5）截面呈圆形。10.一种磁吸附履带，其特征在于：其包括若干如权利要求1-9任一项所述的磁吸附单元，所述导向防脱机构的两侧分别固定设置有弯板链条节（9），若干所述磁吸附单元之间通过弯板链条节（9）相互连接构成所述磁吸附履带。2CN108100067A说明书1/4页磁吸附单元及磁吸附履带技术领域[0001]本发明涉及磁吸附爬壁机器人领域，尤其涉及一种磁吸附单元及磁吸附履带。背景技术[0002]磁吸附爬壁机器人属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工况下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接、或打磨等特定作业。目前磁吸附机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等以钢结构为主的生产施工中得到广泛的应用。[0003]磁吸附爬壁机器人在工程应用时需要解决吸附、驱动、转向、越障、适应小曲率曲面、工作部件负载乃至自动控制等一系列问题，目前人们针对上述问题不断对爬壁机器人做优化。如专利申请号为201110436290.0的中国发明专利申请中公开的一种磁吸附式爬壁机器人，其链条履带上设置磁吸附单元，其中，磁吸附单元包括：轭铁25、磁铁26、隔磁块27、活动磁块铰接座28、固定磁块铰接座29、磁块铰接销轴30等，其结构较为复杂，并且吸附的稳定性差，吸附后机器人移动不便。发明内容[0004]本发明所要解决的技术问题是提供一种磁吸附单元及基于其的磁吸附履带。[0005]为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种磁吸附单元，其关键技术在于：其包括基板，所述基板一侧固定设置有磁铁，另一侧设置有导向防脱机构，所述导向防脱机构包括两个对称设置在基板上的立柱，所述立柱上设置有导向套。[0006